行为层： move_base 综合机器人状态与上层指令，给出机器人当前行为：正常导航，执行恢复动作，给上层节点返回失败，终止导航。其中恢复动作可以自己定义。如果你觉得ROS中move_base的旋转恢复行为不太好，可以用smach或者重写旋转恢复插件来自定义旋转恢复行为。全局规划层：global_planner局部规划层： local_planner控制器层：（一般就是之前自己写的速度发送部分）c

运行rqt_reconfigure的命令rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure详细使用的内容可以点击 link

一、操作步骤概要二、开始操作​1.在windows搜索栏，搜索“网络状态”​2.选择更改网络适配器​3.右击选择属性，按步骤点击​4.第三步，你开发板和电脑有线连接，用的是哪个网卡，就选择哪个​5.会跳出电脑自动给你匹配的网关三、测试：rk3288开发板，用网线连接电脑，开发板的网络自动就连上了1.查看网络ifconfig2.连接百度网站，尝试网络可用不可用ping www.baidu.com..

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