目前已无须修改为清华镜像源。libnl-route-3-dev : 依赖: libnl-route-3-200 (= 3.7.0-0.3build1) 但是 3.7.0-0.3build1.1 正要被安装。libdbus-1-dev : 依赖: libdbus-1-3 (= 1.14.10-4ubuntu4) 但是 1.14.10-4ubuntu4.1 正要被安装。

1) 三个刚体汇交于一个关节，不应该看做一个单个的关节，而应该看做几个重叠的关节。

ubuntu系统中的串口使用权限并没有对所有的用户进行开放，所以在使用代码对串口进行操作时，需要打开用户对串口的使用权限，否则在代码中会出现“串口无法打开的报错”，只有在加sudo时才能正常运行。tty设备的用户主是root，所属组是dialout；而ubuntu安装时，默认使用的账户并没有加入到dialout组中，因此需要将用户加入到dialout组中。1)查看当前用户是属于哪些组，组中是否有d

windows+ubuntu双系统重装ubuntu22.04

可以看到该电脑可以支持的cuda版本最高是11.4，驱动是向下兼容的，所以cuda版本小于等于11.4的都可以安装上。compute_86指显卡计算能力是8.6。太高，安装的cuda版本不支持.安装显卡驱动的前提下，终端输入。

本电脑只有一个ubuntu系统，因为安装cuda时安装了驱动，出现了问题显卡硬件型号及推荐使用的驱动版本ubuntu-drivers devices卸载以前安装的驱动sudo apt-get purge nvidia*添加驱动源sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppasudo apt-get update安装，根据上面推荐的驱动版本sudo

3）gazebo_ros功能包spawn_model工作节点，通过robot_description参数产生urdf机器人模型。2）加载模型之前，添加empty_world空的世界环境路径，固定格式。先启动gazebo，再启动rviz。不启动gazebo，rviz是打不开的。rgt_gui修改这里的数据可以让小车动。官方有详细实现流程，复制粘贴，修改参数。也可以添加官方提供的模型插件，需要下载。1

视觉大模型

两次运动，机器人末端和标定板的位姿关系始终不变。求解的量为相机和机器人底座坐标系之间的位姿关系。

全称Residual Network（残差网络）。ResNet最大的创新在于引入了“残差模块”（Residual Block），有效地解决了深度神经网络训练中的梯度消失和表示瓶颈问题，使得网络的层数可以达到前所未有的深度。核心：残差模块的核心思想是通过引入跳跃连接（skip connections），将输入直接传递到输出，从而形成一种“残差学习”的机制。这种设计允许反向传播的梯度直接流过整个网络，