本例程可以实现桌面抓取和自由抓取两种情况，并且桌面抓取和自由抓取两种形态可以自由切换，支持机械爪跟随物体倾斜角度进行同步旋转，同时本例程完全使用Gemini2相机获取深度信息，支持2米以上超长距离的物体识别与跟踪。

用到了蜂鸣器、独立按键、LED、PWM输出捕获、引脚重映射、定时器中断等方面的知识。同时还要了解STM32内部时钟树，我用到的开发工具有：STM32 CubeMX和MDK kile5，并且我使用的是HAL库进行的编程。为什么不用标准库主要是因为，HAL库是ST公司一直维护和支持更新的库，它的支持性更好，标准库在2011年就已经停止了维护，但是HAL库的调用更抽象，所以我在学习时用标准库，更加形象具

综合实例应用：方程组的求解无论工程应用问题，还是数学计算问题，方程组都是解决问题转化的重要途径之一，将复杂问题转化为简单的方程组矩阵求解问题。二、利用矩阵分解求解利用矩阵分解来求解线性方程组，是工程计算中最常用的计算。编写利用LU分解法求解线性方程组Ax=b的自定义函数M文件，操作方法：2.QR分解法利用QR分解法先将系数矩阵A进行QR分解A=QR，然后解Qy=b,最后解Rx=y得到原方程组的解总

阶跃函数在MATLAB中有两种调用函数：heaviside()函数、stepfun()函数下面我们就来看看它俩的区别和用法。如下图MATLAB字典上的介绍，可以看见heaviside函数的调用很简单：H = heaviside(x)；并且heaviside是一个不连续的函数。它返回 0 表示 x < 0，返回 1/2 表示 x = 0，返回 1 表示 x > 0。stepfun函数的调用:**st

实验目的与要求1、掌握晶体管集电极调幅和模拟乘法器调幅的工作原理和工程分析方法。2、掌握调幅波与调制信号、载波信号的关系。3、掌握调幅系数测量与计算方法。4、通过实验对比AM波与DSB信号的异同点。实验仪器微机，仿真软件Multisim14.0实验内容与测试结果在Multisim14.0电路窗口中，创建如下图所示仿真电路。图一：集电极振幅调制器​​​​图二。模拟乘法器电路实现DSP调制1、观察集电

实验目的与要求1、熟悉晶体振荡器的基本工作原理。2、掌握静态工作点和负载变化对晶体振荡器的影响。3、了解晶体振荡器工作频率微调的方法。4、掌握晶体振荡器频率稳定度高的特点。实验仪器微机，仿真软件Multisim13.0实验内容与测试结果在Multisim13.0电路窗口中，创建如下图所示仿真电路。图一1、观察输出波形，测量振荡频率和输出电压幅度。对图1，单击仿真按钮，从示波器中观察到的输入输出波形

实验目的与要求1、进一步学习掌握正弦波振荡器的相关理论。2、掌握LC三点式振荡器的基本原理，熟悉各元器件的基本功能。3、理解静态工作点和回路电容对振荡器的影响。4、加深对LC振荡器频率稳定度的理解。实验内容与测试结果在Multisim13.0电路窗口中，创建如下图所示仿真电路。图一1、观察起振过程。对图1，单击仿真按钮，从示波器中观察到的输入输出波形如下：起振过程2、观察稳定输出波形，测量振荡器频

1、加深对混频器功能的理解。2、掌握二极管开关平衡混频器工作原理。3、掌握混频器的Multisim测试方法在Multisim13.0电路窗口中，创建如下图所示仿真电路。

实验目的与要求1、通过实验加深理解高频谐振功率放大器电路结构和工作原理。2、通过实验加深理解高频谐振功率放大器工作状态的变化及其特点。3、掌握放大器负载特性和集电极调制特性的测试方法。4、进一步巩固用计算机仿真的实验方法。实验内容与测试结果在Multisim14.0电路窗口中，创建如下图所示仿真电路。图一1、观察输入、输出波形，估算放大器放大倍数对图1，单击仿真按钮，从示波器中观察到的输入输出波形