问题：ccache: error: Failed to create temporary file for /home/jyy/.ccache/tmp/tmp.cpp_stderr: Permission denied3rdparty/nanogui/CMakeFiles/mrpt-nanogui.dir/build.make:143: recipe for target ‘3rdparty/na

OK ，问题总算解决，谢天谢地！

sudo aptitude install libopencv-dev

主要针对这个问题：CMake Error at cmake/OpenCVModule.cmake:352 (message):Duplicated modules NAMES has been foundCall Stack (most recent call first):cmake/OpenCVModule.cmake:370 (_assert_uniqueness)modules/CMake

sudo aptitude install libopencv-dev

表格格式：效果：表格格式：

使用EVO(1)单独绘制轨迹：evo_traj tum KeyFrameTrajectory.txt -p(2)将多个轨迹画到一起 : evo_traj tum KeyFrameTrajectory.txt CameraTrajectory2.txt --ref CameraTrajectory2.txt -va -p或者：evo_traj tum KeyFrameTrajectory.txt C

参考文章：https://zhuanlan.zhihu.com/p/205269998飞行器机体：AscTec Firefly双目VIO相机：全局快门，单色，相机频率20Hz，IMU频率200Hz，具备相机和IMU的硬件(hw)同步，双目相机型号MT9V034，IMU型号ADIS16448VICON0：维肯动作捕捉系统的配套反射标志。LEICA0：是激光追踪器配套的传感器棱镜。Leica Nova

一。配置realsense-ros:已经新建了ROS工作空间，可以直接在工作空间的src目录下克隆相关功能包，然后进行编译，具体命令参考下方：1、已建好工作空间Realsense_D435i:cd Realsense_D435i/srcgit clone -b 2.2.11 https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.gitgit clone h

使用中想调整intel RealsenseD455相机输出的图像大小的时候，发现在使用ros命令：roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch打开相机的时候，再使用realsense-viewer 打开官方集成的SDK相机操作界面的时候，操作界面现实无法连接到相机，情况如下：（终端表示使用ROS命令打开的相机节点）！！！！！！诡异的事情来了！！！！！如果把R