OK ，问题总算解决，谢天谢地！

问题：ccache: error: Failed to create temporary file for /home/jyy/.ccache/tmp/tmp.cpp_stderr: Permission denied3rdparty/nanogui/CMakeFiles/mrpt-nanogui.dir/build.make:143: recipe for target ‘3rdparty/na

sudo aptitude install libopencv-dev

表格格式：效果：表格格式：

使用中想调整intel RealsenseD455相机输出的图像大小的时候，发现在使用ros命令：roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch打开相机的时候，再使用realsense-viewer 打开官方集成的SDK相机操作界面的时候，操作界面现实无法连接到相机，情况如下：（终端表示使用ROS命令打开的相机节点）！！！！！！诡异的事情来了！！！！！如果把R

本贴参考自：https://blog.csdn.net/weixin_37661634/article/details/118902745的IMU+单目相机标定的部分kalibr官方教程：https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/camera-imu-calibration一. 打印官方使用的标定板：生成标定板的命令：在这里1111111111插入代码片官方说

主要针对这个问题：CMake Error at cmake/OpenCVModule.cmake:352 (message):Duplicated modules NAMES has been foundCall Stack (most recent call first):cmake/OpenCVModule.cmake:370 (_assert_uniqueness)modules/CMake

文章搬运自：https://www.cnblogs.com/xzd1575/p/vio_timming.html通常，VIO系统忽略IMU与相机时间偏差，认为IMU和相机时间是同步和对齐的，然而由于硬件系统的触发延时、传输延时和没有准确同步时钟等问题，IMU和相机之间通常存在时间偏差，估计并纠正这个偏差将有效提升VIO系统的性能。VIO系统对两个传感器进行采样，获得相应的数据（图像、IMU数据）与

前清提要：原来在PL_Mono和PL_RGBD中使用eigen的版本是3.4.2（好像是），安装命令直接使用$ sudo apt-get install libeigen3-dev，在cmakelists.txt中的添加方式直接是find_package(Eigen3 3.1.0 REQUIRED)为了使用ORB-VINS_RK4-master，在整体编译的时候报错，查找原因说eigen版本和使用

//*******第一种说法Camera.bf中的b指基线baseline（单位：米），f是焦距fx（x轴和y轴差距不大），bf=bf，和ThDepth一起决定了深度点的范围：bf * ThDepth / fx即大致为b * ThDepth。 基线在双目视觉中出现的比较多，如ORB-SLAM中的双目示例中的EuRoC.yaml中的bf为47.9，ThDepth为35，fx为435.2，则有效深度为