ROS中sensor_msgs::PointCloud2类型定义；与PCL的PointCloud点云数据类型转换；moveFromROSMsg()函数解析；点云格式转换中的注意事项。

在编译我的SLAM代码时，出现了 double free or corruption (out)的错误。一开始以为是内存泄漏，后面发现并非是代码错误，而是编译引起的错误。删除-march=native，重新编译，就没有问题了。当时为了程序运行的更块一点，就加了该指令，据了解，这个指令还有其他坑，慎用，慎用。

所以即使不同观测方程的单位不同，只需要考虑每个方程的观测值与权的单位一致即可。也无需考虑单位权的问题，单位权固定为1，此时，权为各自观测值方差的倒数。当有多种类型的观测值时，无需考虑不同类型观测方程之间的权重比，只需要考虑当前观测方程中观测值的先验方差σ，令方程的权为1/σ2。当先验方差未知时，可以先大致设置先验方差，用求得的后验方差作为先验方差，迭代求解，直至先验方差和后验方差的比值接近1.当先

faster-lio是高博开源的激光惯性里程计算法，提出一种增量式稀疏体素结构：iVox 。其使用了C++17的新特性，因此在编译时需要安装更高版本的gcc。对于Ubuntu18.04而言，gcc/g++版本是7.5.0，本文旨在解决在不升级gcc版本的情况下编译faster-lio的问题。