闭环检测是SLAM系统中的一个关键步骤，通过识别和校正回环，可以显著提高地图的精度和一致性。它涉及特征提取、候选帧匹配、几何验证和全局优化等多个步骤，在各种SLAM系统中都得到了广泛应用。经典的实现如ORB-SLAM，通过高效的特征匹配和全局优化，实现了高精度的视觉SLAM。

总结来说，紧耦合系统适用于对精度和鲁棒性要求较高的应用场景，但设计和实现复杂；松耦合系统实现较为简单，适用于对精度要求不太高或计算资源有限的场景。松耦合（Loosely Coupled）**是传感器数据融合的两种策略，主要用于提高SLAM系统的精度和可靠性。**紧耦合（Tightly Coupled）

等待结束，然后输入：sudo make install。提醒一下叉掉原来的终端，重新打开使用cmake ..使用命令 ：cmake --version。下载后解压，运行./configure。按照提示，输入：make。

再次打开crack文件夹，依次打开bin\glnxa64\matlab_startup_plugins\lmgrimpl文件夹，复制其下的文件至安装目录的同名文件夹下。打开crack文件夹，复制其下的 license_standalone.lic文件至安装目录的licenses文件夹下。选择使用文件安装密钥，不停下一步，输入文件秘钥：09806-07443-53955-64350-21751-41

使用时别忘记加#include 打开网址,确认是v0.5，点击code下载。在build文件夹下继续。