faiss遇到的问题

最近因为项目，需要计算点云的法向量，所以在网上看了一些资料，然后知道pcl库里面有这些功能，pcl的法向量计算的原理：pcl里面计算点云（自己的理解）根据顶点采样最近的局部点云(k个)，根据自己的点云拟合出一个局部平面，然后计算平面的法向量。就是顶点的向量。计算可以通过PCA那种，可以计算顶点的三个方向的主成分，然后得到最次的主成分对应的法向量，就是平面法向量。以下是自己使用PCL计算法向量的过程

空间中：计算直线和平面的交点

记录

相机模型在世界坐标系的表达

最近一直研究相机，看一些相机位姿和相机外参，对从世界坐标系和相机坐标系进行对应总是记错，所以记录：假设相机相机的位姿定义为：

但是在具体的应用中，**常常拿极限约束来判断相机的位姿是否准确，对于这个介绍相对较少。**本博客将介绍在一直相机的内外参数的情况下，怎么完成相机的极限约束。假设中左边的相机为世界坐标系。上述是假设两个相机之前的关系。其中世界坐标系为左边相机的坐标系。计算得到的第二个相机的参数(它是相机位姿态，它是指的是在第一个坐标系下的。是相机内参数，它表示从相机坐标系转换为图像坐标系上。基于极限的几何关系，需要

向量叉乘定义，行列式和面积关系

向量和向量之间的导数，以及它们的叉积的导数

写C++代码的时候可能发现，输出char, float, int, 还有double 等类型的时候正常，但是遇到unsigned char有时候就输出乱码。所以自己测试一下：int main(int argc, char** argv){std::cout << "test for uchar" << std::endl;int h = 255;//unsigned cha