本文主要是基于TensorFlow和Keras框架实现的鸢尾花分类，主要包含关于深度学习TensorFlow-GPU环境的搭建，以及实现框架的实现，其实验目的是实现鸢尾花分类，本质是通过简单的实践理解深度学习基本流程，加深对于代码实现的理解，通过对框架中的参数修改和完善理解调参对于框架识别精度的影响。最终目标是熟悉包括软件安装在内的深度学习环境的搭建、框架的构建、参数的调整做一个系统的学习和理解。

D-H建模原理推导1.1 基本思路D-H建模具体思路是先分别在每个关节加建立关节坐标系，确定关节刚性连杆参数，再依次将关节变换联系起来，计算出末端执行器相对于参考坐标系的变换关系得到坐标变换矩阵，从而建立机械臂运动学方程。关于D-H建模首先要会以下知识：（1）会齐次坐标的变换。（2）知道D-H建模中 分别对应连杆的什么地方。（3）对已知连杆机构，会列DH参数表。...

工业机器人的运动模型建立，关于坐标变换系的关系以及变换矩阵的推导。

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虚拟机安装Ubuntu18.04换源问题！第一步：最重要的就是换源：目的加快下载速度！备份原来的文件cd /etc/aptcp sources.list sources.bak第二步：编辑/etc/apt/sources.list文件可以换的源有可选的几种，随便选一个就OK啦#阿里源deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main

虚拟机安装Ubuntu解决自带Firefox浏览器不能看视频，提示无Flash插件问题！安装flash！本人通过这个一次性解决问题，拿到乌班图第一件事就是换源记住换源！！然后在搞其他的，解决看视频问题缺少插件必须换源！打开终端输入更新：sudo apt-get updatesudo apt-get update在输入sudo apt-get install flashplugin-nonfree，

解决虚拟机安装Ubuntu18.4界面太小，无法全屏显示问题！！第一步：在虚拟机上框栏选择【虚拟机】，找到【安装虚拟机VMware tools】在桌面会出现一个类似光盘图标的VMware tools文件第二步：双击打开此文件，进入DVD目录会看到一个VMware tools.文件类型是一个tar.gz的压缩包第三步：将这个压缩包提取到（解压到）下载或者你Ubuntu的本机目录下即可：第四步：进入解

主成分分析（PCA）是一种能够极大提升无监督特征学习速度的数据降维算法。主成分分析（Principal Component Analysis，PCA）的方法，可以将具有多个观测变量的高维数据集降维，使人们可以从事物之间错综复杂的关系中找出一些主要的方面，从而能更加有效地利用大量统计数据进行定量分析，并可以更好地由于得到协方差矩阵的特征值特征向量有两种方法：特征值分解协方差矩阵、奇异值分解协方差矩阵