摘要： 安全走廊（Safe Corridor）是SLAM系统中连接感知与运动控制的核心桥梁，将复杂环境转化为连续凸多面体组成的无碰撞可行区域。其核心作用包括：1）轨迹优化，将全局路径转化为平滑可执行的轨迹；2）实时避障，仅需处理动态障碍，大幅降低计算量；3）形式化安全，数学证明静态障碍零碰撞；4）解决窄通道卡死，精准计算可通过空间；5）提升嵌入式实时性，简化碰撞检测。相比传统栅格避障，安全走廊通过

现阶段：大模型提高了什么？

ros1的move_base构建实现全局planner路径规划

ollama学习-使用&部署Qwen3大模型

大模型和小模型各有优势，并非替代关系。大模型在复杂推理任务上表现优异，但存在技术垄断风险和高昂成本；小模型在专精任务、实时性、隐私保护及性价比方面更具优势，仍是大多数商业应用的首选。未来趋势是大小模型协同工作，大模型作为"大脑"处理复杂指令，小模型作为"手脚"执行具体任务。90%的商业场景仍以性价比更高的小模型为主，大模型仅用于小模型无法解决的复杂任务。

相比专攻于某一领域的专业型AI产品，全能型AI产品是否一定具有更广阔的经济市场、吸引更多用户喜爱呢？大模型的确在某些领域提升了用户体验，满足了一些需求，但是它的落地，技术的探索上任重而道远，光是它的算力成本，包括训练，部署都是极大成本开销，相关的大模型企业在硬件和算力成本在营收上都无法持平，差距很大。其实以上的说辞有点怪怪的。个人感觉是因为现在大模型的技术还不够完善，不能做到 “即做好全能型，也能

摘要： AI可能削弱人的深度思考能力，但这取决于使用方式。关键在于将AI定位为工具而非替代者。问题根源在于认知偷懒：直接索取答案、过度依赖AI权威、替代创造性思考。解决方案包括：1）先独立思考再问AI，明确问题边界；2）严格验证AI输出，交叉核对权威资料；3）用AI处理重复工作，专注高价值决策；4）刻意保留无AI的思考场景。理想状态是人机协同——AI处理繁琐任务，人类主导分析、判断与创新，共同拓展

物理引擎MuJoCo 项目介绍

摘要：具身智能仿真技术由物理仿真环境、具身智能体模型和感知-动作闭环交互机制三大要素构成。物理仿真环境提供高保真的虚拟世界，模拟真实物理规则；具身智能体模型包含感知、决策和执行模块，作为仿真系统的核心执行者；感知-动作闭环则实现智能体与环境的交互学习。三者紧密耦合，任何要素的精度不足都会影响仿真效果和现实迁移能力。该技术通过构建完整的感知-决策-执行闭环，为具身智能体在虚拟环境中的学习和训练提供基

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