在使用NVIDIA Cosmos Curator清洗巡检视频时，应保留看似“静止”的片段，因其可能包含关键行为（如机器人停顿等待）。运动过滤应前置，但需区分“低运动”与“无运动数据”——负分可能源于解码失败而非真实静止。建议启用score-only模式以保留所有片段供人工核对，避免过早丢弃潜在重要样本。验收时应追溯片段来源、检查元数据完整性，并建立可复核的记录，确保筛选逻辑透明可解释。

围绕小智官方客户端 `78/xiaozhi-esp32` 与第三方服务端 `xinnan-tech/xiaozhi-esp32-server` 2026 年的核验版本，本文把一次唤醒拆成三个分界点。在官方固件 `Application::HandleWakeWordDetectedEvent()` → `BeginWakeWordInvoke()` → `ContinueWakeWordInvok

围绕小智官方客户端 `78/xiaozhi-esp32` 与第三方服务端 `xinnan-tech/xiaozhi-esp32-server` 2026 年的核验版本，本文把一次唤醒拆成三个分界点。在官方固件 `Application::HandleWakeWordDetectedEvent()` → `BeginWakeWordInvoke()` → `ContinueWakeWordInvok

围绕小智服务端第三方开源实现 `xinnan-tech/xiaozhi-esp32-server` 与官方客户端 `78/xiaozhi-esp32` 2026 年的核验版本，本文拆解首批设备放量时容易把字段语义看反的几处。服务端 `_handle_connection()` 在创建 `ConnectionHandler` 前调用 `_handle_auth()`，启用认证后命中 `allowed

`xinnan-tech/xiaozhi-esp32-server` 固定提交 `6afc54a17def47578a4b3efc4680873689d3168b`（核验 2026-09-12）是第三方开源后端项目，与虾哥官方托管服务不同。`load_config()` 先查 `main_config` 缓存，命中即返回；未命中则读默认 `config.yaml` 与 `data/.config.

`78/xiaozhi-esp32` 固定提交 `6240b777...`（核验 2026-09-12）的板级适配设计：小智同一份源码支持多种开发板，并不是因为上层有运行时板型识别——`main/CMakeLists.txt` 根据 `CONFIG_BOARD_TYPE_*` 选择 `BOARD_DIR`（L94-95 贴图），再用该目录收集板级 `.cc/.c` 源文件；`main/boards

小智（xiaozhi-esp32）ESP32 客户端 2026-08-30 仍在活跃更新，仓库 star 数 29.5k；本文针对"工具返回 true 是否等于硬件动作完成"这一容易被压缩掉的责任边界，沿固定 commit `6240b777aaa2bc0cad43a4ce25b30de23f36ad00`（核验日期 2026-09-11）梳理 MCP 工具的端到端路径。在小智这条链路里，ESP3

小智（xiaozhi-esp32）2026-08-30 仍在活跃更新，仓库 star 数 29.5k；本文针对"按下打断后仍听到一点旧声音"的场景，沿固定 commit `6240b777aaa2bc0cad43a4ce25b30de23f36ad00`（核验日期 2026-09-10）梳理责任边界。`Application::AbortSpeaking()` 本身只设置 `aborted_ =

小智（xiaozhi-esp32）是 78 开源的基于 MCP 的 ESP32 聊天机器人，支持 Opus 音频流式传输，2026-08-30 仍在活跃更新，仓库 star 数 29.5k。本文针对小智客户端 `AudioService` 的四段队列——PCM 编码队列（2 任务）、Opus 发送队列（40 包）、Opus 解码队列（20 包）、PCM 播放队列（2 任务）——梳理各自装满时的取舍

小智（xiaozhi-esp32）是 78 开源的基于 MCP 的 ESP32 聊天机器人，支持 Opus 音频流式传输，2026-08-30 仍在活跃更新，仓库 star 数 29.5k。本文针对小智客户端 `AudioService` 的四段队列——PCM 编码队列（2 任务）、Opus 发送队列（40 包）、Opus 解码队列（20 包）、PCM 播放队列（2 任务）——梳理各自装满时的取舍