本文系统介绍了2D激光SLAM的核心知识点，包括基本概念、经典架构、数据处理流程和关键技术。重点解析了SLAM系统的前端（传感器数据处理）与后端（优化纠偏）分工，详细说明了扫描匹配、回环检测、图优化等关键算法原理。针对ROS2工程实现，阐述了坐标变换体系、数据流逻辑和常见故障排查方法。比较了slam_toolbox和Cartographer两款主流工具的特点与适用场景，并强调了时间同步、QoS配置

本文介绍了一个基于ROS2 ActionClient实现多目标点顺序巡航的解决方案。该方案通过Nav2的NavigateToPose Action接口实现机器人导航功能，主要特点包括：1) 顺序执行预设目标点，支持失败自动重试机制；2) 实时输出导航过程中的反馈信息；3) 通过ESC按键触发取消机制。代码实现包含目标点生成、Action客户端创建、反馈回调处理、取消请求发送等核心模块，并采用多线程

ROS2的rosbag2工具是机器人开发的关键组件，主要用于录制和回放带时间戳的话题数据。其核心功能包括离线参数调优、实验复现和故障诊断。配合use_sim_time参数和/clock话题，可实现仿真时间同步，确保节点在回放或仿真时使用统一的时间源，避免因时间错位导致TF变换失败等问题。正确配置这些参数对机器人系统的可靠运行至关重要。

物理量符号计算公式单位航向角增量Δθ弧度（rad）车体中心平移增量ΔsC​米（m）

左轮线位移增量：ΔsL​（单位：m，向前为正，向后为负）右轮线位移增量：ΔsR​（单位：m）轮距：B（单位：m，左右轮中心的距离）Reliability：控制类选 RELIABLE，传感器流选 BEST_EFFORT；Durability：静态参数选 TRANSIENT_LOCAL，实时流选 VOLATILE；Depth 不是越大越好，实时流选 1 即可。

多机通信：“同网段、同 ID、关防火墙、桥接模式”—— 少一个都不行。

核心高频考点：TF（/tf_static、外推错误）、时间系统（use_sim_time、/clock）、组件化（开销）、rosbag2（录制 / 回放）、URDF（机器人结构）；答题技巧：单选题抓关键词，简答按 “场景 + 需求” 套模板，场景题先定位核心问题（时间 / TF / 配置）再给解决方案；记忆逻辑：所有知识点都围绕 “机器人数据对齐（时间 / 坐标）” 和 “性能 / 可靠性权衡（组

本文摘要：ROS2核心通信机制解析 Action机制：支持长任务执行，具备目标(Goal)、反馈(Feedback)、结果(Result)和取消(Cancel)功能，相比Service更适合导航等耗时操作。 接口类型：包括单向通信的msg、双向问答的srv和带反馈的action，自定义接口需在package.xml和CMakeLists.txt声明依赖。 QoS策略：通过可靠性(RELIABLE/

ROS2核心概念与实战解析 摘要：本文系统梳理ROS2关键技术要点，包含五大模块：1）架构层面，ROS2采用去中心化DDS通信，相比ROS1的master节点更稳定；2）工作空间通过colcon构建，支持overlay机制实现代码叠加；3）节点执行器分单/多线程，配合回调组解决阻塞问题；4）Topic适用于异步数据流，Service专为同步请求-响应场景设计；5）实战问题排查方法论，包括通信异常、

方括号代表可选参数前端要想访问后端接口要配置代理，因为跨域了。proxy就是代理的意思，下一行的api意思是给所有路径有api的请求配置代理，最后一行意思是把代理以后的api转换为空，为的是能够匹配上后端的请求地址。后面就要把前端的请求地址改成有api的样式了。get需要有token令牌。method不指定就是默认的get请求。具体的一些要点可以自己查阅axios文档。vue 属于单页面应用，所谓