注：由于文中涉及公式较多不方便直接转载，具体原理可以参考原文。

一、模型导入simulink中：在前面已经得到了导入MATLAB中的.xml文件，下面就将它导入到simulink中，这样在进行机器人运动学算法开发时可以显示化机械臂的运动。在MATLAB命令行窗口中输入如下指令：smimport('Arm6Assembly.xml')命令执行完后会得到一个.slx文件，是一个simulink模型文件：这里需要注意，为了能够让模型能顺利显示需要将.slx文件保存到

一、插件下载安装：1、下载Simscape Multibody Link插件：利用Simscape Multibody Link插件，可以将三维模型从Solidworks、Creo等三维建模软件中导出成Matlab可以读取的step和xml格式的文件；插件下载地址：Simscape Multibody - Simscape Multibody Link - MATLAB & Simulin

1、下载地址：机器人工具箱 - 彼得·科克 (petercorke.com)这里也提供百度网盘下载：链接：https://pan.baidu.com/s/1e36htDLcE_UldYh5qpx4KQ提取码：7kecToolbox始终提供许多功能，这些功能对于经典手臂型机器人的研究和仿真非常有用，例如运动学，动力学和轨迹生成等。该工具箱包含函数和类，用于将 2D 和 3D （SO（2）、SE（2）

机器人逆运动学求解方法有数值法、解析法和几何法等。相对于数值解法，解析解的计算速度和精度有较大提升。因此，对于实时性要求较高且满足Perper准则（末尾三轴交于一个固定点）的机器人而言解析解是个较好的选择。而机器人逆解的数目不是唯一的。逆解数目由关节数目、连杆参数和关节变量的活动范围所决定。通常，关节变量和非零连杆参数越多，运动学逆解数目就越多。比如前面的UR5机器人就有8组解，但不是所有的逆解都

七段S型加减速的位置、速度、加速度、加加速度曲线如下图所示。加加速度：加速度：速度：位置：以上是7段S型加减速的最基本公式，在实际应用中还需要考虑到起始和终止速度大于匀速速度的情况。

基于改进的DH参数建模法：1、CAD模型及连杆坐标系的建立：注：这里并没有按照严格意义上的改进DH参数进行建模，否则x1y1z1应该是与x0y0z0重合的。DH参数表如下：MATLAB中验证：clear,clc,close all;%% 建立机器人DH参数，初始状态为竖直状态L1=Link('d',144,'a',0,'alpha',0,'modified');L2=Link('d',0,'a',

1、欧拉角的类型：例程中MATLAB机器人工具箱中采用的是世界坐标系的欧拉角（先旋转的在右边）。如下:利用机器人工具箱的.teach()函数进行可是化时的欧拉角如下：2、正解算法中的欧拉角：在运动学正解中根据输入的各关节角度得到末端的位姿，这里输出的姿态就是欧拉角即RPY。利用上面的旋转矩阵便可以根据齐次矩阵中的旋转矩阵求解R()P()Y()角。%% 求末端姿态Rotations about X,

ubuntu下文本编辑会是一个常用的操作，Ubuntu有一个自带的文本编辑器，就是Gedit。这里我们要了解的是另外一个编辑器：VI/VIM编辑器。如果需要在终端模式下进行文本编辑或者修改文件就可以用VI/VIM编辑器，Ubuntu自带了VI编辑器，但是它不是很方便（如：不能用键盘上的上下左右键移动光标）。故这里推荐使用VIM编辑器，VIM编辑器是VI编辑器的升级版本，VI/VIM编辑器都是一种基