本文介绍了基于误差状态卡尔曼滤波(ESKF)的IMU与GPS融合定位方法。首先阐述了IMU测量模型和航迹推算原理，包括加速度/角速度测量公式和积分方法。其次概述了GPS定位的精度影响因素及常见坐标系转换。重点推导了ESKF算法的实现过程，包括名义状态变量与误差状态变量的定义、运动方程建立等关键步骤。该方法将IMU的高频局部定位与GPS的低频绝对定位相结合，通过分离状态传播与噪声处理，简化了计算过程

ROS中级操作学习笔记，gazebo的机器人描述格式和简单的一些操作

本文介绍了5中ROS中常见的激光SLAM建图方法，其中最为常用的是gmapping_slam，另外，我们在激光SLAM使用讲解过程中，一并对如何保存地图、加载地图、地图数据格式进行了简要说明，这涉及到一个重要节点map_server。另外，虽然我们对这些算法的原理和参数没有进行详尽的说明，但我们在文章目录前言一、gmapping二、hector三、google总结

基于MATLAB的数字图像处理的第六章·形态学图像处理，简单了解图像腐蚀和膨胀、开运算和闭运算

基于MATLAB的数字图像处理的第五章·图像编码，介绍主要的图像压缩编码方式，包括有损和无损，对一些不常用的以及信息论中的方法极略介绍

多机器人SLAM系统（MR-SLAM系统）相比单机器人系统最主要的限制是：通信带宽的限制。在MR-SLAM系统中，为了整合整个团队的所有轨迹，团队中的每个机器人都需要共享其关键帧数据(包括关键帧姿态和观察到的特征点)，以处理机器人间的闭环和全局定位。这种类型的数据交换占用了很高的通信容量，很可能降低实时性能。一些工程上的解决方案比如降低频率、减少关键点数量可以降低通信带宽，但会导致定位精度降低；提

图像增强是指采用一系列技术，对原图像进行处理、加工，使其更适合具体的应用要求，改善图像的视觉效果，将图像转换成一种更加适合于人和机器进行分析处理的形式。基于MATLAB的数字图像处理的第四章·图像增强技术知识及代码讲解

基于MATLAB的数字图像处理的第三章·基本图像变换，介绍傅里叶变换、离散余弦变换和小波变换，以及他们的应用举例

全覆盖路径规划(complete coverage path planning, CCPP)问题的任务是确定一条路径，该路径在避开障碍物的情况下通过一个区域或一定空间范围内的所有点。Choset根据环境地图是否先验已知，将全覆盖路径规划算法分为“在线式”和“离线式”两类。离线式CCPP算法只依赖于静态环境信息，并且假设环境是先验已知的。然而，在许多情况下，假设对环境有充分的先验知识可能是不现实的。

探索是指当机器人处于一个完全未知或部分已知环境中，通过一定的方法，在合理的时间内，尽可能多的获得周围环境的完整信息和自身的精确定位，以便于实现机器人在该环境中的导航，并实现后续工作任务。探索是移动机器人实现自主的关键功能，是移动机器人的一项重要任务，也是一个重要的研究领域。在许多潜在的应用中，建筑物、洞穴、隧道和矿山内的搜索操作有时是极其危险的活动。使用自主机器人在复杂环境中执行这些任务，降低了人