3D Hough变换点云平面检测算法

对周围环境的实时三维感知是移动服务机器人在家庭环境中可靠、安全应用的重要前提。使用RGB-D相机，我们提出了一个以高达30Hz的帧率获取和处理3D(语义)信息的系统，允许移动机器人可靠地检测障碍，分割可抓取的对象和支撑表面以及整个场景几何形状。利用积分图像，我们计算局部表面法线。然后在法空间和球坐标中对这些点进行聚类、分割和分类。该系统在真实家庭环境中的不同设置中进行了测试。

slam实验笔记

用Mapviz显示卫星地图轨迹

电气部件审核与定义

点云中提取平面方法

原始数据转bag包

是一个 CMake 变量，它表示当前 CMake 项目的顶级源代码目录也就是调用 CMake 的命令所在的目录，也就是 CMakeLists.txt 所在的目录。类型是一个非常常用的变量类型，可以用来保存一个字符串列表。CMake 中的列表和数组类似，可以使用索引和循环来访问和操作其中的元素。向 CMake 的模块搜索路径中添加一个新的目录,它将。下标可以获取列表中的某个元素。以下是一些常用的 C