一、代码执行流程[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-WZG8oUVY-1636978399172)(https://s3-us-west-2.amazonaws.com/secure.notion-static.com/0109a44d-a3af-4bf9-b3ba-0396d0aff27f/未命名文件_(1)].png)...

一、旋转矩阵、变换矩阵此知识点见我知乎文章：https://zhuanlan.zhihu.com/p/226132779不再赘述二、欧拉变换1. 旋转向量应用前面的知识，旋转矩阵可以描述旋转、变换矩阵可以描述一个6自由度的三位刚体运动，但是用这种矩阵表示方式至少有以下两个缺点：SO(3)的旋转矩阵有9个量，但一次旋转只有3个自由度。显然，表达方式冗余。旋转矩阵自身带有约束：它必须是个正交矩阵，且行

一、SLAM: Simultaneous Localization and Mapping, 同时定位与地图构建解释搭建特定传感器的主体（机器人等），在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动。本质对运动主体自身和周围环境空间不确定性的估计个人理解SLAM主要是希望机器人本体具备自主运动能力，而且不需要破坏环境，即不需要主动在环境中安装导轨、二维码等特殊标记，而只需

一、相关术语监督学习方法可以分成生成方法和判别方法，所学到的模型分别为生成模型和判别模型1、生成方法生成方法学习的是联合概率分布P(X,Y）P(X,Y）P(X,Y），然后根据条件概率公式计算P(Y∣X)P(Y|X)P(Y∣X)作为预测的模型，即生成模型。P(Y∣X)=P(X,Y)P(X)P(Y|X) = \frac{P(X,Y)}{P(X)}P(Y∣X)=P(X)P(X,Y)​2、判别方法判别方法

机器人系统与控制需求简介1、工业机器人系统组成机械本体控制柜示教盒2、核心零部件精密减速机伺服电机伺服驱动器控制系统3、本体结构分类关节型机械臂SCARA机械臂笛卡尔机械臂Delta并联机械臂Delta并联机械臂圆柱形机械臂球坐标机械臂4、符号表示机器人：关节+连杆 组成运动链关节：转动关节（Revolute)平动关节（Prismatic)符号表示：[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将

一、机器人控制导论1、机器人广义：AGV、无人车、服务机器人、陪护机器人、宠物机器人狭义：工业机器人2、控制广义：掌握住对象不使任意活动或超出范围或使其按控制者的意愿活动狭义：系统状态或者输出对期望的镇定或跟踪镇定控制跟踪控制接触控制3、机器人控制成功完成一项任务准确执行一条运动轨迹准确定位到指定位置和姿态4、动力学与控制控制方法的特色强调基于模型的控制5、正运动学从关节角到末端位置通过编码器获取

Author: 盒子先生KingO2020.10.26知乎主页：https://www.zhihu.com/people/he-zi-xian-sheng-301、eclipse中如何导入文件夹，使之可以联想？首先，如果我们只是单纯的打开文件夹，比如rcrs-adf-sample，因为并不是一个工程，所以不能联想。我用的eclipse版本是2019：以下为创建步骤：打开IDE创建新工程导入文件夹点