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ACT:Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware

本文提出了一种基于Transformer的动作分块(ACT)算法,用于解决低成本机器人系统在精细操作任务中的模仿学习问题。该算法通过动作分块和时间集成技术,有效减少了误差累积问题,并采用条件变分自编码器(CVAE)来建模人类演示数据中的噪声和变异性。实验表明,ACT仅需10分钟的演示数据即可在6项高难度任务上实现80%-90%的成功率。消融研究验证了动作分块和时间集成的有效性,并显示该方法显著优于

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#机器人#论文阅读
论文《NWD》和YOLOv8中的实现提升小目标检测A Normalized Gaussian Wasserstein Distance for Tiny Object Detection

对小目标检测的损失优化思路和代码复现、和A Normalized Gaussian Wasserstein Distance for Tiny Object Detection论文的理解

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#目标检测#人工智能
YoloV8数据增强扩增数据集OBB(旋转、缩放、噪声、模糊、抖动)

在Yolo训练自己数据集的时候,如果数据量少为了提升训练效果,通过数据增强的方法让已有的数据扩增是一种有效的方法。

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深度学习中LayerNorm与RMSNorm对比

对比LayerNorm和RMSNorm的区别和应用场景

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#深度学习#人工智能
深度学习中Batch Normalization(BN)原理、作用浅析

浅析深度学习中BN层的原理和作用,以及为什么使用BN层通常可以帮助网络更好的学习

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#深度学习
深度学习中TorchScript原理、作用浅析(Trace/Script)

关于torch.jit.trace和torch.jit.script的使用以及其工作原理的理解

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#深度学习#人工智能
github如何上传自己的项目(图文介绍)

以图文的方式介绍如何在GitHub上传自己的代码,包含一些常见问题的介绍

#github
深度学习中Batch Normalization(BN)原理、作用浅析

浅析深度学习中BN层的原理和作用,以及为什么使用BN层通常可以帮助网络更好的学习

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#深度学习
论文Learning Efficient Convolutional Networks through Network Slimming(剪枝相关)

我们提出了网络瘦身技术来学习更紧凑的CNN。它直接对批量归一化层中的缩放因子施加稀疏性引起的正则化,因此可以在训练过程中自动识别不重要的通道,然后进行修剪。在多个数据集上,我们已经证明所提出的方法能够显着降低最先进网络的计算成本(高达20倍),并且不会损失准确性。更重要的是,所提出的方法同时减少了模型大小、运行时内存、计算操作,同时为训练过程引入最小的开销,并且生成的模型不需要特殊的库/硬件来进行

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#剪枝#算法#机器学习
深度学习中LayerNorm与RMSNorm对比

对比LayerNorm和RMSNorm的区别和应用场景

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#深度学习#人工智能
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