本部分主要收集各路网友在使用CARLA时遇到的一些问题和解决方案，欢迎进行补充

文章目录引用参考Synchrony and time-step 同步与时间Simulation time-step 仿真里的时步Variable time-step 可变时步Fixed time-step 固定时步Physics substepping总结 time stepClient-server synchronyUsing synchronous mode 使用同步模式Possible c

参考与前言apollo 代码：https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/master/modules/planning/math/smoothing_splineapollo readme：https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/qp_spline_path_optimizer

对于Window呢，只要-p端口是开放的 问题都不大所有以下的截图均在本人操作下截图更新记录：自认为写了非常完整的一套CARLA教程，但是可能会随时间而过时 比如CARLA发布了正式版1.0开头的 hhh，添加了后话等等。

参考与前言课程链接：跟李沐学AI的个人空间_哔哩哔哩_bilibili课程主页：https://zh-v2.d2l.ai/chapter_multilayer-perceptrons/kaggle-house-price.html相关代码参考：https://www.kaggle.com/alexandreazhang/using-dl-to-predict-housing-prices/note

本文参考：1.于宙同学的公众号-嵌入式杂谈之Samba服务2.前言如果我们现在两个Windows主机之间实现文件共享，可以使用windows自带的网络邻居功能如果我们想在两个Linux主机之间实现文件共享可以使用NFS(网络文件系统)这个服务那么如果想在Linux主机与Windows主机之间共享文件，自然就引出了Samba服务此处我的演示在Ubuntu 18.04下截图进行效果如果使用过虚拟机的同

Isaac Sim是什么勒？是一个针对于机器人的仿真器；之前我有写过一系列的CARLA仿真器教程，而这里为什么要新开仿真器呢？主要就是CARLA的定位是针对于室外无人驾驶的，而Isaac Sim更多针对于室内的机器人系列，包括AGV， 车上带个机械臂，其实更靠近 CoppeliaSim VREP 的使用方向。官方截图既然介绍到了仿真器，那一口气都说一下好了 【我和小伙伴已知的】：CARLAfocu

Summary: leaderboard 现存第一名 TCP，非常simple的设置 取得了很好的效果论文链接：Trajectory-guided Control Prediction for End-to-end Autonomous Driving: A Simple yet Strong Baseline代码链接：https://github.com/OpenPerceptionX/TCP

参考与前言 resource代码：https://github.com/autonomousvision/transfuser作者自己的博客：https://autonomousvision.github.io/transfuser/论文地址：http://www.cvlibs.net/publications/Prakash2021CVPR.pdf博客园外链（因为那边没广告&主题比较优美

参考与前言主要是介绍python hydra库如何使用，如果不知道这是什么，简单介绍：Hydra 是一个开源 Python 框架，可简化研究和其他复杂应用程序的开发。关键特性是能够通过**组合动态创建分层配置，并通过配置文件和命令行覆盖它**。 Hydra 这个名字来源于它能够运行多个类似的工作——就像一个有多个头的 Hydra。简单来讲，就是管理yaml config配置文件的，更方便一点的，虽