在机器人的世界里，为了能够感知环境信息和执行动作，往往装载了很多传感器和执行器，常见的传感器有摄像头、雷达、和惯性测量单元等，常见的执行器有各种类型的地盘、机械臂关节电动机和电动夹爪等。为了方便各类传感器和执行器数据在机器人系统中互相通信、传递，ros2引入了一套订阅发布机制，即话题通信。四个关键点：1）发布者：（发布节点）发布消息的一方（小鱼）；

将功能包放在同一空间下，当构建时比如我的A功能包依赖B功能包，那么我可以直接在.xml文件中表示依赖，那么在构建A功能包的时候他就会去找我们的B功能包，并且当你使用colcon build全部构建时，会自动先去构建B功能包，再构建A功能包。一个完整的机器人项目往往由多个不同的功能模块组成，所以就需要对多个功能包进行组合。构建所有功能包：colconbuild。将原来的功能包拷贝到我们的工作空间下。

首先，自己本地安装并启动好对应的nacos，然后在项目的POM里添加对应Dubbo依赖，注意nacos和Dubbo的版本最好要找找对应兼容性，因为Dubbo自己会带有对应的nacos客户端版本，在nacos的启动中就一定要注意JDK的版本是否匹配nacos版本，对应的反射权限是不是会被触发等（可以看我之前的nacos的安装，每个版本的启动又有不同的问题）；最近在做一个项目，由于不熟悉Dubbo，n

1、打开终端：Ctrl+alt+T，打开新终端。2、启动命令：ros2 run turtlesim turtlesim_node启动成功界面。

ros包含大量搭建机器人所需要的软件和工具，是目前应用最广发的机器人操作系统，未来搭载ros的机器人将不断出现在生产和生活中。

ros包含大量搭建机器人所需要的软件和工具，是目前应用最广发的机器人操作系统，未来搭载ros的机器人将不断出现在生产和生活中。

CMD：cd /d nacos解压目录/bin→执行：startup.cmd -m standalone（-m standalone这里指定单机模式，因为是本地测试环境下），然后等，不出意外，就出意外了，显示。2、然后找到conf包下的application.properties，找到spring.sql.init.platform，把下图中的注释都打开，启动MYSQL；还要记得打开：（将下面空的

plugins-core：使用config-manager命令前，必须先安装plugins-core，否则找不到config-manager命令。docker-ce-cli：docker命令行工具，使用docker run、docker pull、docker ps等；docker-buildx-plugin：docker构建增强插件，用来跨平台构建镜像。docker-ce：docker引擎核心，

大模型只是单纯回答你的问题（但是现在大模型也会做一些自己调用功能，比如deepseek可以帮你生成代码之类的，自己有的功能），无法做第三方工具的调用（比如使用携程买票，使用京东点外卖等第三方的实际行动），而AI Agent则是去帮你去做那件事。登录后，创建自己的API key一定要保管后，后续请求的收费就是根据这个来的，新用户可以免费使用一定额度的token，通常只有生成当时会显示，后续就找不到了