在机器人的开发工程中，坐标变换是非常重要的，而且不好处理，ros2就基于话题通讯机制就设计了一套库和工具，用于管理机器人的坐标变换，那么本章我们就从坐标变换工具入手，学习使用ros2的常用工具。

使用launch启动多个节点，需要两个python库（也可以不用python，使用xml格式，yaml格式也是可以的，三种方式，建议使用python，比较灵活）。以上为ros2中使用launch的python版本所需要的库。本次小结是针对鱼香的《ros2机器人开发从入门到实践》的第四章总结，也就对应我的笔记《鱼香ros2（十五）……》到《鱼香ros2（十九）……》的总结。

举例，本来我的业务缓存在一台redis里，里面有id、name、age等不同数据，我现在用三台机器来分担这一台机器的存储，根据槽值的算法（固定16384 ，用这个数/我机器台数，就可以知道每个槽里键在哪个槽内，将原本一台服务器的数据分到了三台服务器里，数据都不一样），可能id在服务器1里，name在服务器2里，age在服务器3里。7、弊端：虽然哨兵模式下的主从复制减少一台机器的读的压力，但是他的内

主机：指定IP地址的用户可以访问连接我的数据库，“%”为任何IP都可以访问我这个数据库；最后保存，以下就是创建成功后截图，然后就可以在用户那看到你新建用户啦。打开navicat -> 连接对应数据库->点击用户->新建用户。插件：密码加密插件，使用MySQL自带插件，无需选择；

在机器人的世界里，为了能够感知环境信息和执行动作，往往装载了很多传感器和执行器，常见的传感器有摄像头、雷达、和惯性测量单元等，常见的执行器有各种类型的地盘、机械臂关节电动机和电动夹爪等。为了方便各类传感器和执行器数据在机器人系统中互相通信、传递，ros2引入了一套订阅发布机制，即话题通信。四个关键点：1）发布者：（发布节点）发布消息的一方（小鱼）；

将功能包放在同一空间下，当构建时比如我的A功能包依赖B功能包，那么我可以直接在.xml文件中表示依赖，那么在构建A功能包的时候他就会去找我们的B功能包，并且当你使用colcon build全部构建时，会自动先去构建B功能包，再构建A功能包。一个完整的机器人项目往往由多个不同的功能模块组成，所以就需要对多个功能包进行组合。构建所有功能包：colconbuild。将原来的功能包拷贝到我们的工作空间下。

首先，自己本地安装并启动好对应的nacos，然后在项目的POM里添加对应Dubbo依赖，注意nacos和Dubbo的版本最好要找找对应兼容性，因为Dubbo自己会带有对应的nacos客户端版本，在nacos的启动中就一定要注意JDK的版本是否匹配nacos版本，对应的反射权限是不是会被触发等（可以看我之前的nacos的安装，每个版本的启动又有不同的问题）；最近在做一个项目，由于不熟悉Dubbo，n

1、打开终端：Ctrl+alt+T，打开新终端。2、启动命令：ros2 run turtlesim turtlesim_node启动成功界面。

ros包含大量搭建机器人所需要的软件和工具，是目前应用最广发的机器人操作系统，未来搭载ros的机器人将不断出现在生产和生活中。

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