HeyGem是硅基智能开源的一款数字人AI产品，官方号称是Heygen的开源平替

FramePack 的出现，让长视频生成从 “高端显卡专属” 走向 “人人可玩”，无论是短视频创作者、AI 爱好者还是研究者，都能借此轻松实现创意。关注【或问AI】公众号，回复关键词【FramePack】获取模型和整合包。

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最近腾讯开源了一款数字人工具，直接对标阿里的EMO，github 地址为：https://github.com/Zejun-Yang/AniPortrait由于源码运行环境搭建较为复杂，觉得麻烦的小伙伴可以跳过第一部分，直接下载我为大家准备的整合包，然后按照文章第二部分使用教程操作即可。

视觉SLAM前端里程计之ICP，即已知多个匹配好的3D/3D点对，来估计相机的运动

刚体运动是SLAM的基础，尤其是旋转的几种常用数学表示，即旋转矩阵、欧拉角、旋转向量和四元数，这部分公式比较多，但是很重要。

由于旋转矩阵的正交性约束，使得对其求导是非常困难的一件事情，李群与李代数提供了对旋转求导的数学方法，是SLAM基础中非常重要的一部分。

window环境变量设置是我们开发程序和运行软件的基础操作。环境变量包含两部分，变量的名字以及对应的变量值，且可以多对一，即一个变量名可以对应多个变量值（也就是说变量值可以是个列表）。设置方式包括界面和终端命令两种。

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