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转载自：pplong的博客前面介绍了双边滤波器（bilateral filter,LBF），然而BF的权值是不稳定的，因此在边缘附近会出现一些翻转。此外BF计算复杂度是O(r^2)；为了改善BF权值的稳定性，引入了联合双边滤波器（joint bilateral filter ,LBF)。两者之间的差别就是JBF用了一个导向图作为值域权重的计算依据。下面我们通过数学公式展示二者的不同：先看B

原博客地址先简单回顾一下计算机视觉的知识。这里研究生的摄像机模型都是针孔摄像机，摄像机的标定问题是CV领域的一个入门级的问题，初学摄像机标定时会被各种坐标系弄晕，这里再介绍一下，常提到的坐标系有四个：世界坐标系（Ow，以空间一点为原点）摄像机坐标系（Oc以小孔即光心为原点）图像物理坐标系（O1以像平面中心为原点）图像像素坐标系（O以像平面左下角为原点）这

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