这篇博客是 B 站《古月·ROS2入门21讲》的第十个视频的图文记录，主要介绍了如何自定义 srv 与 msg 接口并将其编译成不同语言可以使用的对象。

这篇博客是 B 站《古月·ROS2入门21讲》的第九个视频的图文记录，主要介绍了 Server & Client 之间的交互，并提供了一个经典三节点交互示例。

这篇博客是 B 站《古月·ROS2入门21讲》的第十一个视频的图文记录，主要介绍了动作 action 的使用和实现示例，虽然 action 底层是以 service + topic 方式实现的，但对于上层使用者而言其 action 的封装可以极大减轻状态量的管理琐事。

这篇博客是 B 站《古月·ROS2入门21讲》的第六个视频的图文记录，主要介绍了如何创建工作空间、功能包以及编译工作空间，但我在这里补充了一处如何创建 C++、Python 混用的功能包。

这篇博客是 B 站《古月·ROS2入门21讲》的第十二个视频的图文记录，主要介绍了参数服务器、如何批量修改/加载参数、在节点中持续监控参数变化等。

这个博客用来同步我们的一个开源工程，在 Jeston 设备上实现了 CUDA、TensorRT 的加速推理，利用 Yolo11 模型以及 Realsense D435i 运行了示例，其中的主要难点是编译模型虚拟环境。

这个文档用来记录 Nvidia Orin DK Ubuntu 20.04 刷机 + CUDA TensorRT + 硬盘扩容 + ROS 安装 + OpenCV-CUDA + Ollama + Yolo11 一站式解决方案

这篇文章介绍了如何在本地运行，因为我使用的无人机是Tello，其本身仅提供了一个单目视觉相机，在众多单目视觉转 Depth 的方案中我选择了 Depth-Anything V2，这个库的强大在于其基于深度学习模型将单目视觉以较低的代价转换成 RGBD 图像，可以用来无人机避障与SLAM。

这个博客用来记录在 Nvidia Orin 64 GB DK 设备上本地 ollama 部署并评测主流的几个 20GB 以下模型 gpt-oss:20b、gemma3:27b、qwen3:30b 模型的性能，其中 gpt-oss 是 OpenAI 刚刚开源（2025年08月05日）的模型，距离博客形成时间（2025年08月07日）仅过去 2 天，算是赶了一个大早。

这篇文章最大的创新点在于将3D点云信息作为补充条件送入模型，而不是DP3一样只用纯3D数据从头训练模型，按照作者的说法这样可以在保留模型原有2D解释能力的同时添加了其3D能力，并且可以有效识别真实物体与2D照片，作者设置的各种任务中都超越了baseline模型。