对于3轴码垛机械臂控制最基本的是对其建立运动学模型，而对于3轴码垛类型机械臂来说运动学模型，其本质就是给定空间3D坐标，求解3个轴的旋转角度。如上图所示，左侧为实物坐标，右侧图为抽象到坐标系的几何表示，逆解过程就是知道末端坐标，而求解各个轴的旋转角度，进而转换为步进电机的步进数，下面我们利用立体几何，和解析几何知识来进行你运算分析。一，假设条件坐标系采用右手坐标系，如上图所示机械臂的底座位于

制作好了机器人的urdf文件，接下来我们就可以配置他的moveit了1.首先我们需要安装moveit，执行如下命令apt-get install ros-kinetic-moveit2.打开moveit设置助手roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch3.创建新的moveit配置包点击create new moveit conf

今天从淘宝上订购的两个机械臂终于到货了，从这篇开始逐步讲解ROS机械臂的控制，这两个机械臂又花掉了800块，配的MG99R模拟舵机，如果配数字舵机每个机械臂要555元，价格还是有点小贵。机械臂安装好后如下图本来有一块通过串口控制24路舵机控制的模块，但由于树莓派的串口已经被蓝牙所使用，现在蓝牙还要接蓝牙音箱，所以只好在找其他的舵机控制版，最后找到这款2路电机，和16路舵机控制模块，可以直接插在a

本文探讨了AI Agent在股票研究领域的实际应用价值。作者指出当前AI Agent不应仅停留在"自动调用工具"的聊天层面，而应深入解决投研过程中的核心痛点：信息碎片化、更新快、分析链路长等问题。文章介绍了作者开发的AI投研系统，包含四大功能模块：行业观察、个股分析、日内量化痕迹分析和多日量化意图分析。该系统通过结构化处理海量信息，帮助投资者更高效地理解市场，而非简单预测涨跌。作者认为AI Age

现在网上讨论的有关物联网的帖子非常之多，但大部分都是介绍理论或者有关硬件，通讯相关的问题，比如物联网模块，物联网通讯协议MQTT、XMPP、NB_IOT等，个人认为这些只是物联网中一部分，而涉及到物联网的设备如何管理，用户如何管理，数据包如何解析，大数据如何展示等也是物联网模块中非常重要的部分，所以作者就根据自身工作中总结出来的建构在云端的物联网平台基本架构分享给大家，并基于此架构如何一步一步来开

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ROS里面有一个非常好用的AR标签包，可以产生AR标签，识别AR标签。我们可以基于此功能实现很多好玩的AR应用，这篇文章中我们将介绍如何使用这个包，及基于此包我们实现AR标签的跟随。1.安装ar_track_alvarar_track_alvar可以通过apt_get来安装，非常方便：sudo apt-get install ros-kinetic-ar-track-alvar安装完成后...

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更多创客作品，请关注笔者网站园丁鸟，搜集全球极具创意，且有价值的创客作品ROS机器人知识请关注，diegorobot业余时间完成的一款在线统计过程分析工具SPC，及SPC知识分享网站qdo1.概述ROS机器人系统有一个局限就是，所有Robot都必须在一个局域网内，虽然有robot web tools工具集可以实现通过web浏览器控制ROS机器人，但仍然是要求Robot和浏览器必须在同一个局域网内。