激光雷达前装上车，毫无疑问是2021年智能驾驶领域最热门的话题，整个行业一致认为：激光雷达出色的感知性能将为智能驾驶带来更安全更舒适的体验。但是，部署了激光雷达之后，怎么知道它对智能系统感知能力的提升到底有多少？是否能达到预期？激光雷达+摄像头+毫米波雷达的多传感器融合系统整体性能到底如何？△车规级固态激光雷达M1实测点云，将在Q2启动定点项目量产交付答案：测评 ！△汽车行业项目开发模式中研发设计

基于NI_TestStand的智能驾驶自动化测试

在处理这个问题之前，你首先得知道为什么会出现这个这个问题。你在使用VScode编辑代码时，代码页面中文正常，而终端输出那里中文却为乱码。出现这个现象的原因是因为编码方式的不同。（VScode的默认编码方式为UTF-8，中国地区下cmd的编码方式GBK）因为VScode终端那里调用的是cmd，两者编码方式的不同的就导致了中文乱码的问题。所以我们解决乱码的方式，就是将两者的编码方式统一就行，要么将两者

目前百万像素高清摄像机已越来越多地应用于监控，有100万像素摄像机、200万像素摄像机、500万像素摄像机等等。摄像机的像素高是图像清晰的一个方面，另一方面高像素感光元也要配以高分辨率的镜头才能使高清摄像机的能力得以体现。镜头分辨率镜头分辨率是指在成像平面上 1 毫米间距内能分辨开的黑白相间的线条对数，单位是“线对/毫米”（ lp/mm，line-pairs/mm ）。镜头对黑白等宽的测试线对图并

其中有一个非常重要的测试项目辐射发射又称辐射骚扰（以下称之为辐射发射），主要是指能量以电磁波的形式由源发射到空间，并在空间传播的现象，对周围环境中的设备是否造成干扰。经过近场量测发现，干扰频点来之于核心控制板的一个32.768KHz 的晶振，产生很强的空间辐射，使得周围的走线和GND 都耦合了32.768KHz 谐波杂讯，再通过接口USB 线和电源线耦合辐射出来。造成辐射发射超标的原因是多方面的，

为了解决未来汽车系统所面临的问题，美信日前推出了全新下一代GMSL技术，即吉比特多媒体串行链路(GMSL)串行器和解串器，用来支持未来ADAS和信息娱乐系统要求的宽带、互联复杂度和数据完整性的要求。如图所示，在环视系统中，由于具有视频汇聚功能，通过GMSL四通道解串器，可以同时支持四个摄像头的传输，大大节约系统布线的困扰以及FPGA的设计成本。如图所示，针对多传感器融合，由于具备视频切割功能，所以

dict字典{'name':'holle'}字典存储大量关联型数据，可迭代的，最多只有200个键。查询数据速度非常快，符合二分查找（有100个数比如找75会先找到50然后判断，所以2^7次方7次即可找到）字典的key是唯一不可变的。在python中，可迭代对象包括列表、元组、字典、字符串；我们常结合for循环使用。所以这里的迭代有一定的意思就是能够放在 for i in 后面的元素了。我们其实也可

比较流行的标定法是张友正的棋盘标定法，主要是针对针孔相机模型的，不适合鱼眼、广角/全景相机模型。虽然深度学习在很大程度上取代了用于对象检测的经典计算机视觉，但对于许多机器人应用，我们仍然需要将图像中的像素映射到世界的物理几何形状。求出相机的内、外参数，以及畸变参数，以确定现实世界中的3D 点与其在该校准相机捕获的图像中对应的 2D 投影（像素）之间的准确关系。相机校准是一个备受讨论的话题，但由于缺

CRA 是 Chief Ray Angle 的缩写，意思是主光角。镜头的传感器一侧，可以聚焦到像素上的光线的最大角度被定义为一个参数，称为主光角（CRA）。此角度处的像素响应降低为零度角像素响应（此时，此像素是垂直于光线的）的 80%。我们在挑选镜头时会有一个 CRA 的参数，在选择 sensor 时同样有一个 CRA 的参数 （sensor 像素点上有个微透镜，这也是为什么有sensor CRA

随着汽车智能化的不断提升，特别是高级辅助驾驶系统（ADAS）的普及，越来越多的车载摄像头和传感器需要与汽车电子控制单元（ECU）进行数据通信，对车内数据传输的带宽、实时性和稳定性的要求也越来越高，由此诞生了GMSL高速信号传输方式，本文我们将详细介绍GMSL高带宽数据接入的方法。目前常见的GMSL串行-解串芯片如表1所示。以Jetson Xavier为代表的Arm架构下的SoC系统，通常没有直接的