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本文强调SLAM学习中不必死磕所有公式，但旋转运动学、四元数1/2系数及扰动雅可比须亲手推导，以支撑后续代码与误差分析；罗德里格斯、BCH近似等只需记住结论与用法；抽象李群等了解概念即可。

但各家公司自测，没有统一标准，测试环境、接管定义都不一样。​ 就是现在市面上买得到的车，特斯拉、小鹏、理想这些，带ACC自适应巡航、车道保持、自动变道。它的好处是成本低、能直接卖，缺点是能力上限就到L2，没法去掉驾驶员。地图里的车道线位置、红绿灯坐标、限速信息都是人工标注或后处理生成的，精度很高、不会出错。车辆相当于"在脑海中的地图里开车"，即使实时感知暂时失效，也能按地图走。在L2里，这些情况下