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本文系统梳理了IMU与GNSS-RTK融合导航的核心原理：IMU输出角速度与比力，需通过积分获得姿态、速度、位置，但二次积分导致噪声与零偏累积，引发漂移；关键在于理解连续/离散噪声模型转换、零偏随机游走特性及单位规范；结合欧拉积分实现航迹推算，揭示其短期可用、长期发散的本质；最终依托厘米级RTK提供全局位置观测，实现对IMU漂移的有效约束，为ESKF滤波器奠定理论与工程基础。

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