这是一个困扰了我很久的问题-------关于如何实现无人机集群的去中心化分布式通信。对于现在大多数通信，比较多的就是星型通信拓扑与树状通信拓扑，这两种方式并不是说不好，只是有一个很大的缺点就是，当中心节点或者父节点挂掉时，会影响该其余所有子节点挂掉！很严重的影响集群的动态组网的鲁棒性。直到我深入了解了计算机网络当中一个网络概念叫做Adhoc，困扰很久的问题终于解开。本篇文章会介绍一些基本的相关概念

随着AI智能体的出现，越来越多方便的工具也随之产生，作为一名开发者自然不能错过这波浪潮。本篇文章带来的是如何在vscode上使用插件Copilot/Cline+Copilot，两种方式实现自动化辅助编程。

摘要： 本文介绍了在CLion开发STM32时实现printf串口重定向并支持浮点数打印的方法。首先通过CMake配置启用硬件浮点运算（-mfpu=fpv4-sp-d16）和浮点ABI（-mfloat-abi=hard），并添加-u _printf_float链接选项以支持浮点输出。其次通过重写__io_putchar或fputc函数，将输出重定向到指定串口（如huart1）。配置完成后可直接使用

ProtoFlow 是一个专为数据包封装和解析设计的轻量级协议栈，旨在帮助嵌入式开发者快速、高效地处理数据打包需求。无论你的项目使用串口、SPI、I2C，还是 CAN 等通信方式，ProtoFlow 都能提供灵活、可配置的数据包封装功能，让你专注于核心开发，而无需为通信细节操心。

本教程详细介绍了在Windows11下使用MATLAB/Simulink相关工具搭建WLS2下ROS2联合仿真环境的方法，以PX4仿真为例。内容包括：PX4源码下载编译、XRCE-DDS代理配置、MATLAB自定义消息生成，以及Simulink中ROS2消息发布/订阅模块的使用技巧。特别强调了实时仿真的重要性，并提供了控制仿真速度的解决方案。

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