不写复杂安装原因了，就是开始装不上，搜百度搜csdn搜b站，都没有解决，最后gpt帮了大忙。因为我的ROS版本为20.04 noetic，故改kinetic为noetic。但是失败告终 ，编译出错，原因是包内存在命名不符合CMake的命名规则的情况。文章目的既想帮助同样卡在这里的朋友，也是怕自己之后忘了。最后ROS官方的opencv_apps文档使用手册。后来在书上看到第二种方法，这种同时安装了依

书中配套讲解软件包git地址已经失效失效地址。

allow looking : 启用或禁用机器人的环境感知能力，即是否允许机器人环顾四周。allow replanning : 启用或禁用重新规划功能，即是否允许在执行过程中动态重新规划路径。constrain: 清除路径约束，如果存在的话。constrain : 使用给定名称的路径约束作为路径约束。current: 显示当前活动组的当前状态。database: 显示当前数据库连接（如果有）。

大佬文章在此内容基于修改，由于板卡性能限制我额外加了图像缩放，用于提高性能无论ORB-SLAM2还是ORB-SLAM3都通用。

在Ubuntu 24.04安装SunloginClient时出现依赖问题，因系统已移除libgconf-2-4包。解决方法：1)从Ubuntu 22.04下载libgconf-2-4和gconf2-common包；2)先安装这两个依赖包；3)重新配置SunloginClient即可完成安装。

不写复杂安装原因了，就是开始装不上，搜百度搜csdn搜b站，都没有解决，最后gpt帮了大忙。因为我的ROS版本为20.04 noetic，故改kinetic为noetic。但是失败告终 ，编译出错，原因是包内存在命名不符合CMake的命名规则的情况。文章目的既想帮助同样卡在这里的朋友，也是怕自己之后忘了。最后ROS官方的opencv_apps文档使用手册。后来在书上看到第二种方法，这种同时安装了依

对于如下结构的文件夹（假设inc内有头文件）准备好所有cpp及对应头文件，创建CMakeLists.txt放在build目录下，编辑CMakeLists.txt备忘：${PROJECT_BINARY_DIR}指构建时的目录../指上级目录./指当前目录生成动态与静态库如以下，第一行是编译所需最低版本，第二行是构建项目的名称对于同一目录下的多个源文件，可用aux_source_directory制定

摘要：解决Vulkan无法识别GPU（显示llvmpipe）问题的方法包括：1）使用nvidia-ctk生成CDI配置文件；2）在Docker中同时使用--gpus all和--runtime=nvidia参数；3）设置关键环境变量（NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES和VK_ICD_FILENAMES）；4）安装Vulkan相关工具包。适用于Ubuntu 22.04无GUI环境，

摘要：解决Vulkan无法识别GPU（显示llvmpipe）问题的方法包括：1）使用nvidia-ctk生成CDI配置文件；2）在Docker中同时使用--gpus all和--runtime=nvidia参数；3）设置关键环境变量（NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES和VK_ICD_FILENAMES）；4）安装Vulkan相关工具包。适用于Ubuntu 22.04无GUI环境，

-宏定义 名字macro_name 接受参数macro_param （类似函数输入）-->--宏调用 调用刚才定义的宏macro 输入参数520-->二、实践（1）URDF实现1创建工作空间与功能包并编译cd ~/桌面cd jixiebimkdir urdfcd ~/桌面/jixiebi_wssource ~/桌面/jixiebi_ws/devel/setup.bash2编写urdf文件cd ~/