我看了你这段代码，print_si和print_lsb其实就是两个。

vmware 虚拟机 处理器 和网络功能配置介绍

vscode 快捷键功能设置

还可以自己配置Go back功能快捷键，就是你从这个函数调用位置 跳转到函数注释后 可以配置Go Back快捷键再跳转到原来这个位置 当多重嵌套的时候这个功能特别方便，shitf + 上下左右的箭头 可以实现代码块的选择 然后进行删除(delete) 复制(ctrl+c) 啥的，又跳到上一步的位置 肯定有跳到下一步位置 go forward 可以自己在vscode快捷键配置那里自己配置，可以移动这

层次STM32Bootloader负责加载 APP负责加载 Kernel内核(没有，直接写寄存器)Linux Kernel，驱动+调度文件系统(没有 Flash 文件系统，可能裸数据)RootFS (包含库、配置、APP)APP你的应用逻辑用户空间程序（只是 RootFS 的一部分）升级对象App1/App2 固件APP / RootFS / Kernel / Bootloader / 全量固件在

【代码】linux ubuntu USB设备访问权限问题（ADB举例）

👉定义不传完整固件，而是只传“旧版本和新版本之间的差异”，目标机利用差分包 + 旧版本数据，重构出新版本。整包升级：直接把整本书的新版本寄给你。差分升级：只寄给你一份“勘误表”，你在旧版书上改一改，就得到了新版。

【必做】测量电流：用万用表测出当前关机状态的实际电流，做到心中有数。【优先】修改软件：将关机流程改为：关闭所有外设 -> 配置GPIO状态（输出固定电平或模拟输入）-> 进入STANDBY模式。【核心】检查硬件查看原理图，找到所有在“关机”时仍然带电的芯片（传感器、GPS等）。如果硬件上没有设计电源开关，可以考虑飞线，用一个MOSFET控制给这些芯片供电的3.3V总线，由MCU的GPIO控制。这是

分区角色比喻Bootloader电脑的BIOS/UEFI，负责开机自检和加载系统硬盘的分区表（MBR/GPT），告诉系统每个盘在哪nvs电脑的CMOS/注册表，存配置参数otadata双系统启动菜单（GRUB），记录下次进哪个系统phy_init显卡/网卡的固件校准数据factory出厂预装的操作系统（C盘）ota_0第二个系统分区（D盘），升级时装新系统ota_1第三个系统分区（E盘），下次升级

适用：STM32 / ESP32 / 普通32位MCUIMU：6轴（加速度计+陀螺仪，如MPU6050、ICM42688）流程：原始数据读取 → 零偏校准 → 一阶低通预处理 → Mahony AHRS融合输出四元数 → 四元数转欧拉角坐标系约定（行业通用）X：右，Y：前，Z：下roll(绕X)横滚，pitch(绕Y)俯仰，yaw(绕Z)偏航⚠️6轴IMU yaw会漂移，想要稳定航向必须加磁力计扩