上一章节中我们讨论了多项式插值轨迹规划，本章，我们讨论一种更为简单的关节空间轨迹规划方法：线性规划。顾名思义，线性规划中的“线性”，指的是机械臂的关节变量以恒定的速率变化，即关节的角速度恒定，如下图所示。...............

为了规范描述机械臂与操作对象之间的位姿关系，我们需要给机械臂和工作空间专门命名和确定专门的“标准”坐标系。下图所示的五个坐标系就是本章需要进行命名的坐标系。这五个坐标系的命名以及随后在机械臂的编程和控制系统中的应用都以简单易懂的特点提供了一种通用性。所有机械臂的运动都将按照这些坐标系描述。.....................

​在上一章文末我们提到了线性规划的缺点：在起始点与终止点处存在速度的突变。因此，为了保证机械臂在起始与终止时的作业稳定性、安全性与精准性，我们使用抛物线对关节运动曲线进行过渡，这种关节空间轨迹规划方法称为带抛物线过渡的线性规划，使得关节角速度能以平滑的方式进行改变。............

一、热电偶测温原理1.简介热电偶（thermocouple）是温度测量中常用的测温元件，它直接测量温度，并把温度信号转换成热电动势信号，通过电气仪表（二次仪表）转换成被测介质的温度。2.热电势形成两种不同成份的材质导体组成闭合回路，当两端存在温度梯度时，回路中就会有电流通过，此时两端之间就存在电动势——热电动势，这就是所谓的塞贝克效应(Seebeck effect）。两种不同成份的均质导体为热电极

随着社会的不断发展，机械臂能做的事儿可真是太多了，上可九天揽月（谁家火星车上不长手啊？），下可五洋捉鳖（谁家UUV上不整个机械臂啊？）。造东西、修东西、治病、搬东西、焊接，你不想做的事情它都可以替你完成，你做不到的事情它也可以替你完成。下面，以一些国内外机械臂产业的领头羊以及各领域的头号机械臂为例，介绍机械臂都能做些什么。用机械臂还是比用人要香一些，资本家狂喜，下图为汽车生产线上的ABB工业机器人

等空间变换关系，图像配准就是将不同传感器所采集得到的同一场景的多光谱、多波段或同一传感器在不同时相、不同方位、不同条件下（气候、照度、摄像位置和角度等）获得同一场景的两幅或多幅图像进行匹配的过程。一幅图像中的两点间的距离经变换到另一幅图像中后仍然保持不变。待配准图像与原图像相比存在。机器视觉（九）：图像配准。

区域和轮廓只包含对分割结果的原始描述，在实际应用中我们还需要从区域或轮廓中确定一个或多个特征量。这些确定的特征量被称为。灰度直方图特征、矩特征，其中矩特征包括均值、方差、峰度及熵特征等。边缘、轮廓、形状、纹理和区域等。傅立叶变换、离散余弦变换、小波变换等。机器视觉（八）：图像特征提取。机器视觉（七）：图像分割。确定特征的过程被称为。

这些代码是我在大二时参加智能车竞赛时编写的程序，仅供参考。

​Paul方法也被称为Paul反变换法，是比较常用的机器人运动学逆解计算方法。该方法要建立机器人的运动学矩阵方程，如式1，等式右边矩阵已知，等式左边矩阵中的关节变量未知。首先用矩阵左乘式1矩阵方程，然后从等式两边矩阵元素中寻找并建立含有单关节变量的等式，解出该变量，再寻找并建立其他的单变量等式，如果没能解出所有的关节变量，则再在等式两侧左乘矩阵，然后再寻找并建立可求解的单变量等式，直到所有的变量都

例如,可用迭代的方法最小化机器人末端执行器与目标点之间的距离,求出机器人的运动学逆解。数值解法的优点是计算简单，不需要做矩阵转换;缺点是迭代次数多,实时性差,不适合用于实时性要求高的场合，且机器人运动过程中的位形不可预测,不适合用于障碍空间中机械臂的运动解算。就是采用某种计算方法得到上的一组近似解，能在满足给定精度的情况下使上式成立。数值解法只能求出方程的特解,不能求出所有的解。机械臂速成小指南（