一维条码的使用，必须依赖于后台的数据库，在没有数据库或不便联网的地方，一维条码的使用便受到了限制，发展信息密度高、容量大、更便于使用的二维条码技术成为必然趋势。

机器视觉（三）：摄像机标定技术🌏🧐🦄🪐空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系是由摄像机成像的几何模型决定的，这些几何模型参数就是摄像机参数，为了得到这些参数而进行的实验与计算的过程称为摄像机标定。在标定过程中通常要利用数学方法对从数字图像中获得的数据进行处理。通过这些数学处理，可以得到摄像机的内部和外部参数。

【代码】全国大学生智能汽车大赛（二）：电感采样、卡尔曼滤波、方向控制代码。

步进电机是一种将电脉冲信号转化为转轴角位移的特殊电机，当驱动器接收到脉冲信号，它就驱动步进电机转动相应的角度。在机械臂控制过程中，我们通过调节脉冲个数来控制电机旋转角度，并与行星减速器相配合驱动机械臂关节；同时，我们也可以通过调节脉冲频率来控制关节旋转的速度与加速度，从而完成对末端执行器与各关节的轨迹规划。根据转子与定子的不同类型可将步进电机分为永磁式、反应式与混合式，如下图所示。永磁式步进电机的

​在确定机械臂的DH参数后，使用齐次变换矩阵描述各坐标系之间的旋转、平移关系，并利用齐次变换矩阵构建机械臂的正运动学方程，以此对六自由度机械臂展开正运动学分析。

机械臂的末端执行器安装于机械臂的末端，决定了机械臂所能完成的任务，可之间对工作对象完成预定操作。机械臂的末端执行器可分为三类：①搬运用末端执行器②加工用末端执行器③测量用末端执行器。电动型的搬运用末端执行器是最常见的末端执行器，如下图所示，是ABB公司为YUMI协作单/双臂协作机械臂研发的电动夹爪。同时，真空吸盘（Vacuum Grippers）也是常用的气动搬运用末端执行器，下图为Robotiq

机器视觉（六）：频域图像增强🌏🧐🦄🪐频域法是在图像的频率变化域中对图像的变换值进行某种运算处理，然后再变回空间域中。同态滤波是一种在频域中同时将图像亮度范围进行压缩和将图像对比度进行增强的方法。

等空间变换关系，图像配准就是将不同传感器所采集得到的同一场景的多光谱、多波段或同一传感器在不同时相、不同方位、不同条件下（气候、照度、摄像位置和角度等）获得同一场景的两幅或多幅图像进行匹配的过程。一幅图像中的两点间的距离经变换到另一幅图像中后仍然保持不变。待配准图像与原图像相比存在。机器视觉（九）：图像配准。

模式识别是对图像或各种物理对象的分类与描述的技术，在机器视觉中具有广泛的应用，涉及到图形、图像和文字的识别，也涉及到有形物件的测量、分类与描述。②图像的预处理，包括倾斜校正和滤除干扰噪声等；⑦将被分类的模式赋予识别结果；⑧识别结果的编辑修改后处理。③图像版面的分析和理解；④图像的行切分和字切分；⑤单字图像特征选择和提取；⑥单字图像特征的模式分类；①扫描输入文本图像；

机器视觉（machine vision）是由计算机或图像处理器以及相关设备来模拟人的视觉行为，完成得到人的视觉系统所得到的信息。简单说来，机器视觉就是用机器代替人眼来做测量和判断。