入门机器人最常见的应用就是slam建图和导航，本文将详细介绍这一流程， 便于初学这快速上手。首先对需要用到的软件包就行简单介绍。turtlebot3: 是一个小型的，基于ros的移动机器人。学习机器人的很多示例程序都是基于turtlebot3。Cartographer： 是一个流行的slam建图工具包。Nav2： 是一个流行的导航工具包。gazebo: 是一个基于ros的物理仿真平台。

ros2 Node的create_timer其实并非完全异步的， 当任务时间大于定时间隔时， 并不能保证任务按设置的定时间隔执行。当任务时间小于定时间隔时， 任务是按设置的定时间隔执行的。

添加 (os.path.join(‘share’, package_name), glob(‘launch/*.py’)),后就可以找到了。错误信息是找不到对应的launch文件， 并且install目录中也确实没有launch文件。把launch文件放在其他目录也同样如此。构建python的pkg后， 在pkg的开发中， 写了很多launch文件。解决方法修改setup.py,在data。

首先明确坐标系：机械臂项目一般存在四个坐标系基坐标系：机械臂的基座为原点的坐标系末端关节坐标系：一般机械臂末端关节会覆盖一层法兰，因此机械臂末端关节坐标系又为法兰末端坐标系，实际上，末端关节坐标系在基坐标系下的位姿，就是我们常说的机械臂位姿工具末端坐标系：显然机械臂在工作过程中，机械臂末端会搭载工具，而我们往往希望工具移动到某个位置，而不是机械臂末端运动到某个位置，这时我们就需要为工具建立一个它自

首先明确坐标系：机械臂项目一般存在四个坐标系基坐标系：机械臂的基座为原点的坐标系末端关节坐标系：一般机械臂末端关节会覆盖一层法兰，因此机械臂末端关节坐标系又为法兰末端坐标系，实际上，末端关节坐标系在基坐标系下的位姿，就是我们常说的机械臂位姿工具末端坐标系：显然机械臂在工作过程中，机械臂末端会搭载工具，而我们往往希望工具移动到某个位置，而不是机械臂末端运动到某个位置，这时我们就需要为工具建立一个它自

我们通过机械臂控制关节末端到这个位置，但这不是我们期望的， 我们希望机械夹爪移动到(x,y,z)这个位置。这个时候就需要对机械夹爪进行标定， 找到机械夹爪到基坐标的转换关系，这样我们就能控制机械夹爪到(x,y,z)这个位置。我们通过目标识别等手段得到目标的位置后， 是希望工具移动到对应的位置进行操作， 而不是让机械臂末端移动到对应位置。这个时候就需要对工具进行标定， 以便得到工具在机械臂基座系下的

而手动运行却一切正常。

值得注意的是，RoboChallenge（2025）这个最新的国际机器人评测基准，选择的机械臂就包括。，说明 ARX 已经进入国际视野了。

官方源码： https://github.com/AILab-CVC/YOLO-World安装这一块的坑很多，这一块的安装指导非常混乱，很容易把环境搞崩， 建议conda 新建一个环境。pip install -e . 直接安装的话， 会报各种版本的错。 另外还有一些依赖未包含， 运行时会报错。索性手动安装了所需要的依赖包。最终安装的可以使用的版本:注意。 上面安装的mmcv的版本不满足要求，会报

【代码】llama_index中使用Ollama是出现timed out 问题。