nvidia-smi 高、实际占用低，通常是显存碎片化导致的，不是 BUG。可以释放未使用的缓存，让nvidia-smi数据变好看。不要滥用：频繁调用会严重拖慢速度。最佳场景：推理阶段处理完复杂数据后、或者 OOM 救急时使用。

crewAI中默认使用的gpt4的模型， 在环境中配置即可使用。但openai的api毕竟是要花钱的， 况且现在对大陆地区做了封禁， 使用起来不是那么方便。而Ollama可以方面的运行本地的大模型， 既不用花钱， 又可以在本地进行使用。crewAI中也支持Ollama使用本地模型。

首先明确坐标系：机械臂项目一般存在四个坐标系基坐标系：机械臂的基座为原点的坐标系末端关节坐标系：一般机械臂末端关节会覆盖一层法兰，因此机械臂末端关节坐标系又为法兰末端坐标系，实际上，末端关节坐标系在基坐标系下的位姿，就是我们常说的机械臂位姿工具末端坐标系：显然机械臂在工作过程中，机械臂末端会搭载工具，而我们往往希望工具移动到某个位置，而不是机械臂末端运动到某个位置，这时我们就需要为工具建立一个它自

我们通过机械臂控制关节末端到这个位置，但这不是我们期望的， 我们希望机械夹爪移动到(x,y,z)这个位置。这个时候就需要对机械夹爪进行标定， 找到机械夹爪到基坐标的转换关系，这样我们就能控制机械夹爪到(x,y,z)这个位置。我们通过目标识别等手段得到目标的位置后， 是希望工具移动到对应的位置进行操作， 而不是让机械臂末端移动到对应位置。这个时候就需要对工具进行标定， 以便得到工具在机械臂基座系下的

首先明确坐标系：机械臂项目一般存在四个坐标系基坐标系：机械臂的基座为原点的坐标系末端关节坐标系：一般机械臂末端关节会覆盖一层法兰，因此机械臂末端关节坐标系又为法兰末端坐标系，实际上，末端关节坐标系在基坐标系下的位姿，就是我们常说的机械臂位姿工具末端坐标系：显然机械臂在工作过程中，机械臂末端会搭载工具，而我们往往希望工具移动到某个位置，而不是机械臂末端运动到某个位置，这时我们就需要为工具建立一个它自

国内人形机器人行业快速发展，多家新兴企业崭露头角。智元机器人（上海）由华为前高管创立，获高瓴、红杉等投资，估值150亿元，产品远征A1拥有40+自由度。宇树科技（杭州）专注工业应用，其H1机器人扭矩达240Nm。傅里叶智能（上海）依托上海交大，研发康养机器人GR-1。星动纪元（北京）由清华孵化，获5亿元融资，L7机器人速度达3.6m/s。银河通用（北京）与北大合作研发工业机器人Galbot G1。

计算机视觉领域常用数据集总结。

3D目标检测最主要的应用领域是自动驾驶，主流用的传感器是camera和lidar， 一般车上也会配备很多radar， 但是在检测中一般很少用到radar。

因为模型和权重是开源的， 可以本地部署， 也可以直接使用api调用更为方便。Qwen2.5-VL模型是一个视觉语言多模态大模型。

论文： SMOKE: Single-Stage Monocular 3D Object Detection via Keypoint Estimation代码： https://github.com/lzccccc/SMOKE0 引言现有的单目3D目标检测基本都是2阶段的， 首先基于2D目标检测生成目标的2D候选区域， 然后针对获取到的2D候选区域预测目标的位置姿态等。 论文认为2D检测是不必要的