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在嵌入式 linux 中运行过运用程序的小伙伴因该多多少少都遇到过在 Linux 终端启动运用程序时终端输出 “-sh ./xxx: not found” 的问题，这是应用程序依赖的动态库缺失导致的，验证该问题的办法是使用静态编译去编译应用程序（静态编译会将应用程序依赖的库和应用程序本身打包在一起，所以静态编译的应用程序体积很大，所以一般不使用）。Linux 系统缺失依赖库时可以使用静态编译或在

本文介绍了如何在RoboDK中自定义机器人模型的方法。主要内容包括：1）通过CAD软件处理3D模型后导入RoboDK，使用分割工具简化模型结构；2）配置机器人的DH参数和关节运动范围；3）验证机器人运动效果后导出.robot文件。该方法可使自制机器人获得与ABB等商用机器人相同的仿真和控制功能。文章详细说明了模型处理、参数设置和验证的完整流程，为机器人开发者提供了实用的技术指导。

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在深入理解阻抗匹配概念之前，我们可以先来一起看一个现象，首先使用一个信号发生器输出一个脉宽为 50ns 的单脉冲信号，同时将信号接入示波器，此时在示波器的波形视图上可以看到这个仅有一个脉冲的信号，如下图。如果我们将信号接入示波器的同时将电缆延长数米到外部，并且延长后电缆末端保持悬空不接入任何东西，引出一段未接入任何东西的开路电缆，按照常识应该没有任何影响，然而实测是在原有脉冲旁边多出了一个类似脉冲

1. JLink 介绍J-Link是SEGGER公司为支持仿真ARM内核推出的JTAG仿真器。J-Link 支持所有基于ARM架构的处理器或微控制器配合IAR EWAR，ADS，KEIL等集成开发环境进行开发过程中进行单步控制执行调试。 J-Link除了可以配合集成开发环境进行调试程序，进行程序下载之外，J-Link还可以单独使用。比如在产品的生产环节中，就可以单独使用J-Link进行固件的下载。

系统级别的配置文件，对 Linux 系统的所有用户生效，用户级别的配置文件，只对当前用户生效。在这些文件中设置的环境变量会被系统或用户的 Shell 所加载，并可供给后续的命令或程序使用。。~/.bashrc。

在控制系统中，控制偏差 e 指的是设定值 w 与实际输出值 y 进行比较的结果即ew−ye = w-yew−y所谓 PID 调节器就是按照偏差 e 的比例（P），积分（I），微分（D）运算的线性组合构成控制量的一类调节器如下图所示。前面说过在实际应用中，PID 调节器的结构可以根据被控制对象的特性和控制要求灵活地改变，取其中一部分环节构成控制规律，组成各种不同的控制器。例如比例（P）调节器，比例积

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