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1.位姿图当把BA优化问题中的位姿图的问题简化要怎么做?BA优化中的计算量很大很大,为了减少计算量,我已经介绍过很多方法了,这里,我们可以对位姿图进行优化,要如何做到,其实也很简单,只需要把相机观察的三维点去掉,在g2o优化问题上,只使用相机顶点,以及相邻相机顶点的关系描述即可。这样,我们就大大简化了计算量,为啥这就简化计算量了呢,因为我们只考虑相机顶点,以及相邻相机顶点的关系,不考虑三维点了,我
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