确保系统支持UTF-8编码，并开启universe软件源。bashS 2软件源这一步是向系统添加ROS 2官方软件仓库的地址和密钥，让apt能找到安装包。

手写 .m 状态机 → Stateflow 建 .slx 图 → slbuild 生成 C → main.c 驱动 → 编译运行路线工具适合手写.mMATLAB逻辑简单、想直接读代码.m从脚本直接出 C，轻量.slx图形化、复杂状态、要产品级代码可以继续玩的把state输出加回.slx，让main.c直接打印 0/1用 Embedded Coder（ert.tlc）生成产品级代码，对比 GRT 的

print("共享密钥:", binascii.hexlify(shared).decode())个参数 就可以计算master secret了。计算session->secret。

在飞行器/移动平台控制中，制导（Guidance）给出的水平速度指令通常是相对地面（北/东）的；而内环控制器是按机身轴（前/侧）工作的。因此需要一步坐标变换：利用平台当前航向角ψ，把地面坐标系下的水平速度指令"翻译"成机身坐标系下的速度参考V_Obar，供后续内环跟踪。世界里的物理速度并未改变，改变的只是描述它的坐标系。输入：航向角ψ（绕垂直轴的偏航角）、地面系水平速度指令u_cmdv_cmd输出

////////////// 这里是读到AP_GPS_UBLOX::read里面m。

P:

│ get_delta_angle()│ (-0.0000075, 0.0000075, 0.0000003) rad │ 陀螺×dt(1kHz=0.001s) │。│ get_accel()│ (-0.097, 0.087, 9.522) m/s²│ XY接近0，Z接近9.8│。│ 满量程│ ±78.5 m/s² (±8g) │ ±34.9 rad/s (±2000°/s) │。静止时Z轴应该接

///////////////////////// //这是第二次尝试成功的步骤。# 默认是注释掉的 socks4 示例。# 清除之前的 Gazebo 源。配置proxychains4。# 添加官方源（通过代理）# 更新源（通过代理）# 安装（通过代理）

本文以某无人机飞控（FCS）惯性导航状态估计器中的为对象，系统阐述其卡尔曼滤波（EKF）的数学原理与具体实现。文章从连续时间运动方程出发，经前向欧拉离散化得到系统矩阵A与输入矩阵B；随后给出预测（Predict）与修正（Correct）两步的完整方程，并以一组 6 路传感器（GNSS 速度/高度、声呐、气压计、VIO 速度/位置）的真实结构为例，代入具体数值逐步计算出新息、新息协方差、卡尔曼增益与

cd 到C:\Program Files\MATLAB\R2021b\extern\engines\python。安装python3.9版本对应matlab2021a。vscode 安装插件。