目前opencv有两类版本比较流行，一个是2.4.X，一个3.X，两个版本代码存在重构，而且不兼容。开发时需要根据需要选择版本，如果是学习，因为需要研读很多过去前辈的代码汲取经验，可以两个版本都下。截止2017年8月又有更新，3.X版本最新的是3.3.0，2.4.x版本最新的是2.4.13.3，可以酌情下载，一般最好不要下载最新的版本，最新版本会遇到各种各样的编绎问题，可以下载前一版本研究。1.O

图像整数倍旋转相机应用图像增加alpha通道 通道变换

一般的小车可以完成前进，后退，左转，右转，停止等动作，麦克纳姆由于轮子的特殊，可以向任意角度漂移，前进，后退，左移，右移，左上角移，右上角移，左下角移，右下角移，左转圈，右转圈。麦克纳姆有四个轮子，仔细分辨，你会发现四个轮子长的不一样。我使用的是带遥控器的麦克纳姆小车，但该小车没有扩展性，不能编程控制和二次开发，我希望能够使用手机控制，实现寻迹，避障，雷达，追踪，蓝牙控制等，所以我对其进行改装，加

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1.首先确认键盘是否可用，进入linux系统后，如果键盘不可使用，按键不灵敏，可以更换键盘。2.查看BOIS是否开启键盘可用，打开主板设置，查看USB Keyboard的使能选项，选择Enable，重启，3.如果仍然不可使用，修改GRUP的配置文件/boot/grub/grub.cfg，在其中添加insmod uhci insmod usb_keyboard insmod terminal_i

舵机在使用过程中为了防止手动扭动损坏其中的齿轮，一般会使用代码测试并校正到0位。无源䗦鸣器测试，编程最好使用无源的，有源的一上电就吱吱叫个不停。

要语音对话，麦克风是必需的，要让设置说话，MAX98357 I2S音频放大器模块、喇叭也是必须的，tft屏幕不要也可以，省十几块，就是调试和使用没屏幕显示错误，初次接触的出问题只能打串口看log。利用手边有的esp32，复刻了别人的项目，还没来得及二次开发，感觉做作者还是很用心的，功能nice，带屏幕，带麦克风，带喇叭，对接迅飞语音识别和大模型，可以直接语音对话，也可以在线播放mp3，音质一般，可

让机器人使用童话故事或者游戏 中的人物的说话以及播放音乐，会给机器人带来很不一样的体验。比如很多自媒体使用孙悟空唐长老的配音，有些使用原神王者荣耀的角色配音。把mp3语音转为wav，如果想播放歌曲，把歌曲传上去，如果歌曲比较长，这一步可以截取音乐一部分，四，把wav复制到asrpro的wav目录并修改名字为要替换的声音，执行自带的 一键换语音.bat。首先设计对话，根据场景设计合适的场景，偶遇，对

chatgpt的prompt书写

然后你需要安装conda来配置python的环境，conda的知识这里不做介绍，主要是方便开发和导出环境，因为python的版本比较多，手动切换很麻烦，不同的项目可能又需要不同的python版本，conda是个方便管理python版本的工具，可以根据需要切换到不同的版本。上面的命令意思是创建一个支持小智服务器的环境并激活，安装相应的组件，并启动小智app server，成功之后，可以看到如下的信息