SLAM算法选型

使用 SSH 协议连接 Gitee 可以避免每次输入用户名密码的问题。

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硬件连接将流量传感器的信号线接到STM32的定时器输入引脚（脉冲型）或ADC引脚。将比例阀、泵通过驱动电路连接到STM32的定时器PWM输出引脚。确保供电稳定，特别是执行机构的电源要与STM32隔离（共地即可，电源分开）。调试与优化使用串口打印实时流量值和PWM输出值，绘制曲线图（可以使用VOFA+、SerialPlot等工具），这是调试PID参数的关键。从纯P控制开始，加入I项消除静差，最后加入

项目说明函数名所属库STM32标准外设库 (SPL)功能启用或禁用APB2总线上的外设时钟重要性至关重要，使用任何外设前必须先调用此函数或其等效函数来开启时钟类比给外设接通电源。

介绍一下片上外设

推挽和开漏

TensorRT可将训练好的模型转换为高度优化的推理引擎，提升在NVIDIA GPU上的推理速度

介绍MPU6050，并在树莓派4B上通过MPU6050获取IMU数据并集成到ROS中

要通过Arduino精准控制24V电动轮毂的转动，需结合电机驱动、反馈信号（如编码器或霍尔传感器）和控制算法。将霍尔信号线（H1/H2/H3）接Arduino外部中断引脚（如D2/D3）。A/B相接Arduino中断引脚（如D2/D3），Z相接普通IO（可选）。+ ──────── 24V正极。- ──────── 24V负极。霍尔传感器：PPR = 电机极对数（如10极对电机PPR=10）。：选