本文采用的是六轴imu，但九轴或十轴的imu方法类似，系统是ubuntu20，ros2是foxy版本。

最近在使用创芯科技的can卡控制小车底盘，这款can卡不需要使用socket-can，商家提供了如下的一个头文件和一个.so文件，只需让cpp文件链接动态库，就可以使用该can卡读取数据。

后者内有具体使用方法。

客户端和服务端这种方式，适合端对端通信，一般用于发送请求、配置等一些能快速作出反应并处理的任务，参数为empty能应用于很多情况，写起来也比较方便。需要ROS2版本的NDT源码可以私信。

本文给出的只是简单的使用示例，但再有了原理性的认知后，读者可以拓展更多的进阶用法，还有一点需要注意的是：用设置while循环为500ms，而节点类里面的回调设置100ms，会发现最后按500ms的周期打印消息为100ms，节点类里面的回调设置500ms，最后也是按500ms的周期打印消息。最后，建议先看踩坑部分，再看正常代码示例。

【代码】ROS1和ROS2编译与conda的python环境冲突。

最近在使用创芯科技的can卡控制小车底盘，这款can卡不需要使用socket-can，商家提供了如下的一个头文件和一个.so文件，只需让cpp文件链接动态库，就可以使用该can卡读取数据。

的。

本文给出的只是简单的使用示例，但再有了原理性的认知后，读者可以拓展更多的进阶用法，还有一点需要注意的是：用设置while循环为500ms，而节点类里面的回调设置100ms，会发现最后按500ms的周期打印消息为100ms，节点类里面的回调设置500ms，最后也是按500ms的周期打印消息。最后，建议先看踩坑部分，再看正常代码示例。

本文在。