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角动量定理&刚体转动的姿态动力学,四元数形式、矩阵形式、姿态角形式的3种姿态运动学方程。
上位机采用USB串口,树莓派使用GPIO口,两者串口通信收发16进制数组的Python代码
总结了数值求解轨迹优化常用的直接法、间接法,列举了我见到的最优控制求解软件。

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类似于二维平面上车辆转动的CV,CA,CT模型。3维空间的CV、CA、CT模型也存在。用于目标跟踪时,需要考虑的角速度、速度、加速度之间的耦合关系更为复杂,所以本博客列举了这些公式。
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本文更改自 吴桐wutong 微信公众号文章。
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