在现代储能系统中，非隔离型 Buck - Boost 双向直流变换器因其能够灵活实现储能电池的充电与放电功能，且具有结构简单、成本低等优点，得到了广泛应用。通过电压电流双闭环控制策略，可有效提升变换器的性能，确保储能电池在不同工况下安全、高效地运行。本文将详细介绍基于标志位控制的双闭环控制原理及实现方式。

在现代自动化领域，多机器人协同工作的场景日益增多，如智能仓储、工业制造、灾难救援等。路径规划作为多机器人系统的关键技术，旨在为每个机器人找到从起始点到目标点的最优或近似最优路径，同时避免机器人之间以及与环境障碍物的碰撞。Q - Learning 作为一种经典的强化学习算法，为多机器人路径规划提供了一种有效的解决方案。通过模拟机器人在环境中的探索与学习过程，Q - Learning 能够使机器人逐步

在无人机集群巡检、无人车编队运输、机器人协同搜救等场景中，多智能体系统正展现出单智能体无法比拟的高效性与鲁棒性。而领导者编队控制作为多智能体协同的核心技术，通过明确 “领导者 - 跟随者” 角色分工，既能保证编队整体有序移动，又能灵活应对动态环境变化。本文将深入解析多智能体领导者编队的控制逻辑、协调机制及关键技术，带你走进智能体协同的 “指挥系统”。一、多智能体编队：从 “个体” 到 “群体” 的

1 简介针对移动机器人的实时导航和避障设计了基于人工势场的控制算法,用该算法控制移动机器人能在未知的环境中,实时检测出障碍物,并实时规划出合理路径,稳定,平滑连续地向目标行驶,给出了机器人行驶的实验结果.通过小车车体方位计算确定了避障方法-人工势场法,即目标位置对移动机器人产生一种虚拟的吸引力,而障碍物对机器人产生一种虚拟的排斥力,这两种力的合成就决定了移动机器人的运动.通过对处于静态环境下的小车

1 简介基于粒子群算法的移动机器人路径规划,通过建立目标函数,变换坐标等对环境建模,再引入粒子群优化算法,得到全局最优路径.MATLAB仿真结果显示,此方法可有效地解决空间作业机器人路径规划及避障问题.与传统遗传算法比,该法建模容易,计算快捷,可以在不同的障碍物环境下得到不同的优化轨迹。路径规划是移动机器人导航中最重要的任务之一 。路径规划技术是移动机器 人研究领域中的一个重要分支 。所谓机器人的

1 简介通过栅格法建立栅格地图作为机器人路径规划的工作环境,采用麻雀算法作为机器人路径搜索的规则。将所有机器人放置于初始位置,经过NC次无碰撞迭代运动找到最优路径,到达目标位置。为防止机器人在路径搜索过程中没有达到最大迭代次时路径大小已不发生变化而陷入局部最优,则通过对各路径上的信息素进行增减来使机器人路径搜索跳出当前值,继续搜索,直到迭代完毕,获得最优路径。麻雀搜索算法的思想来自于麻雀种群的觅食

在现代仓储物流领域，订单履行的效率和准确性至关重要。Kiva 式移动机器人系统因其高度自动化和灵活性，成为提高订单履行效率的有效解决方案。然而，多机器人在有限的仓储空间内协同工作，容易产生路径冲突。Conflict - based Search（CBS）多机器人路径规划算法专门用于解决多机器人路径规划中的冲突问题，能够优化机器人的路径，提高订单履行系统的整体性能。Kiva 式移动机器人订单履行系统

1 简介本文提出一种基于一致性算法和人工势场方法的无人机编队及其避障控制方法.通过引入与障碍物移动方向垂直的辅助牵引加速度信息,可消除局部优化解的影响.同时,为了实现无人机机群快速编队和避障,本文将有限时间一致性算法与人工势场方法相结合,提出一种编队及其避障控制方法.2 部分代码clcclearallcloseall%%%%一阶算法仿真 非完整型约束%%% 设置好重心偏移量和gama，权重，基本可

1 简介移动机器人的路径规划是移动机器人研究领域中的一个热点问题。2 部分代码Xo=[0,0];%起点位置k=10;%计算引力需要的增益系数K=0;%初始化m=1;%计算斥力的增益系数，自己设定d=2;%障碍影响距离，当障碍和车的距离大于这个距离时，斥力为0，即不受该障碍的影响,自己设定n=10;%障碍个数l=0.5;%步长J=200;%循环迭代次数X_target=[10,10];X_obs=[

同步定位与建图（SLAM）是移动机器人领域的核心问题之一，旨在让机器人在未知环境中实时构建地图并确定自身位置。扩展卡尔曼滤波（EKF）作为一种经典的状态估计方法，在 SLAM 中得到了广泛应用。它能够有效处理机器人运动和传感器测量中的不确定性，通过对机器人状态和地图特征的联合估计，实现精确的定位与建图。SLAM 问题可描述为：机器人在一个未知环境中移动，通过自身携带的传感器（如激光雷达、相机等）获