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文章目录一、名词解释二、定位与建图2.读入数据总结一、名词解释IMU(Inertial Measurement Unit)：惯性测量单元，测量运动的角速度和加速度Scale：尺度，物体的远近只是个相对值，无法确定真实尺度；单目SLAM估计的轨迹和地图与真实的轨迹与地图相差一个因子（场景的维度，也就是深度（或距离）），也就是所谓的尺度二、定位与建图安装相机的主要动机，是考虑设备（机器）具备和人类一样

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文章目录一、名词解释二、旋转矩阵一、名词解释点：空间基本元素，没有长度、体积。向量：把两个点连接起来，就构成向量。刚体：既有位置（三维空间），还有自身的姿态。基底：张成这个空间的一组线性无关的向量，也就是坐标系。三维坐标系：通常由3个正交的坐标轴组成（也有非正交，很少）根据坐标的定义不同，分为左手系和右手系。二、旋转矩阵物体的位置是指在空间中的哪个地方，姿态则是指方向。用线性代数的知识来描述三维空

在嵌入式开发（尤其是 ARM 开发工具链，如 Keil MDK、ARMCC 或 GCC）中，ROM、RAM 和 ZI 是描述程序编译后内存分布的关键术语，直接关系到代码占用和运行时内存的分配。· 编译输出项：Keil 中通常显示为 RW-data（已初始化的变量占用的 RAM 空间，但初始值存储在 ROM 中，启动时由启动代码拷贝到 RAM）。· 运行时行为：在进入 main() 之前，C 运行时

使用arm-linux-gnueabihf-gcc交叉编器，编译生成libusb库