本文档针对基于Vivado开发的RISC-V 32单周期处理器（RV32I指令集）中的指令存储器模块（instr_ram）进行详细功能说明。该模块采用SystemVerilog语言实现，作为处理器的核心存储部件，承担指令存储与读取的关键职责，为处理器指令执行流程提供基础支撑。文档将从模块定位、硬件参数、功能架构、工作流程、关键特性及应用场景等维度展开分析，帮助开发与维护人员全面理解模块设计逻辑与运

元胞自动机是一种时间、空间、状态都离散，空间相互作用和时间因果关系为局部的网格动力学模型。简单来说，它由一个个元胞组成，每个元胞有自己的状态，并且会根据周围元胞的状态按一定规则进行更新。就像一个个小的“智能体”，遵循相同的规则集体行动。

西门子的S7-1200PLC物流分拣程序的系统设计，基于西门子PLC工位物料分拣，基于S7-1200的物料分拣电气控制系统，基于WinCC的物料分拣电气控制系统，物料分拣plc，基于西门子博图S7-1200plc与触摸屏HMI的物料分拣系统设计，物流分拣。在博途中，我们创建了详细的IO表，编写了相应的程序代码，实现了大、中、小物件的分拣功能。本系统设计基于西门子S7-1200PLC，采用先进的控制

把可视化层（createFigure、drawnow）全部剔除，仅保留算法层与数据层，编译为 C++ MEX，可在 STM32H7 上 200 ms 内完成 512×512 寻路。算法从“黑盒路径”变成“彩色蔓延”——开发者可以像播放电影一样，一帧一帧地观察搜索前沿如何扩张、代价如何传播、最终如何回溯出一条最优路径。在自动驾驶、机器人导航、物流 AGV、游戏 AI 等场景里，“最短”已经不是唯一指

把可视化层（createFigure、drawnow）全部剔除，仅保留算法层与数据层，编译为 C++ MEX，可在 STM32H7 上 200 ms 内完成 512×512 寻路。算法从“黑盒路径”变成“彩色蔓延”——开发者可以像播放电影一样，一帧一帧地观察搜索前沿如何扩张、代价如何传播、最终如何回溯出一条最优路径。在自动驾驶、机器人导航、物流 AGV、游戏 AI 等场景里，“最短”已经不是唯一指

各种全局路径规划算法与DWA算法的融合实现动态避障在机器人运动规划领域，如何让机器人在复杂且动态变化的环境中安全、高效地到达目标点，一直是研究的热点。其中，全局路径规划算法为机器人规划出从起点到终点的大致路线，而动态窗口法（DWA）则专注于在局部环境中实时避开动态障碍物。将这两者巧妙融合，能显著提升机器人在动态环境下的避障能力。

动态事件触发机制和分布式控制协议在解决定向通信网络的线性多智能体系统一致性问题上，就像是一对默契的搭档。动态事件触发机制有效地避免了不必要的频繁通信和计算，而分布式控制协议则保证了智能体之间能够合理地交互信息，逐步实现一致性。在未来的研究和应用中，这两者的进一步优化和结合，有望在诸如智能交通、分布式机器人协作等众多领域发挥更大的作用。希望通过今天的分享，大家对这个有趣的领域有了更深入的了解，一起期

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三菱iQ-R系列PLC控制系统项目全套资料系统才用三菱iQ-R系列PLC，采用R04CPU，其中涉及到轴控制, MODBUS通讯，ETHERNET通讯，模拟量输入，数字量输入输出。PLC程序采用ST语言和梯形图编写。触摸屏采用维纶通的。提供项目全套资料。最近接触到一个超有意思的项目——三菱iQ - R系列PLC控制系统项目，今天就来和大家唠唠这个项目里那些让人兴奋的技术点。

针对就地控制中光伏逆变器调压之间缺乏协同的问题，该文提出了一种基于多智能体深度强化学习的配电网实时电压控制方法，首先根据电压控制模型设计了部分可观测的马尔科夫决策过程，然后采用多智能体双延迟深度确定性策略梯度算法求解根据中心化训练、分散式执行的框架实现光伏逆变器的无功协。最骚的是某个智能体宕机时，其他兄弟能自动补位，系统鲁棒性直接拉满。调参时盯着智能体们的探索熵值，一旦开始断崖式下跌，赶紧收手保存