ros2学习

这里订阅的是第2章 中my_topic01 的话题。

再次打开终端，试试，不用再source install/setup.bash了。在最后面添加路径，路径是工作空间中的的setup.bash文件路径。原理：每次打开终端自动载入指定工作空间文件路径。

在最后面加上以下内容find_package(std_msgs REQUIRED)#my_topic.cpp用到了#include "std_msgs/msg/string.hpp"add_executable(my_topic src/my_topic.cpp)#生成可执行文件my_topic.exeament_target_dependencies(my_topic rclcpp std_ms

学习PX4连接ROS

1.话题的缺点。在ros通讯时，话题会按时持续的发送数据，这导致在我们不需要这些数据时发送一些无用数据，而且还消耗电脑资源。2.服务器的优点在客户端访问主机前，主机一直在静默，知道客户端请求才发送消息。

在上一节中我们看到服务器和客户端都有引用#include "example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp"文件，这便是一个消息包，我们只是引用了别人写好的，但实际情况中，别人写好的不一定适用与我们，所以在这节我们来自定义消息包吧。（这节课参考鱼香ros里的）可以使用ros2 interface show .... 来查看消息包的结构。

ubuntu22.04，二进制安装t265驱动

1.话题的缺点。在ros通讯时，话题会按时持续的发送数据，这导致在我们不需要这些数据时发送一些无用数据，而且还消耗电脑资源。2.服务器的优点在客户端访问主机前，主机一直在静默，知道客户端请求才发送消息。

在最后面加上以下内容find_package(std_msgs REQUIRED)#my_topic.cpp用到了#include "std_msgs/msg/string.hpp"add_executable(my_topic src/my_topic.cpp)#生成可执行文件my_topic.exeament_target_dependencies(my_topic rclcpp std_ms