弹出的窗口中只有“kmz”与“kml”两种格式，这两种格式均是google earth内置的格式（KMZ文件是KML的压缩文件），并不容易使用。因此，我们希望有csv表格或txt文档，提取其中的经纬度信息，方便查看与使用。最近进行一个小工作是在google earth中选择一系列点坐标，然后保存为csv文件或txt文件。1）使用Python中的库（如xml.etree.ElementTree）来解

Ouster-128激光雷达数据Ouster内部IMU（六轴100Hz）/ Xsens MTi 3（九轴100Hz）/ Xsens MTi-G-700（九轴400Hz）手持平台，正常行走速度，相对于无人车来说晃动较大室内、室外均进行了测试LIO-SAM预积分部分还是比较敏感的，针对无人车平台，行驶速度较慢，平台稳定，晃动幅度小，IMU频率可以设置的较低一些。

相比于模型驱动PDR，数据驱动PDR的鲁棒性更强，尤其能够较好的处理转弯，掉头等航向角迅速变化的动作。逐步增加训练epoch能提高模型在复杂运动中的适应能力增加训练数据量，在平端、摆臂等行走状态下，从指标上来看没有明显的精度提高，从视觉效果上来看更加贴近真实情况；增加训练数据量，在T形多种动作切换状态下获取的轨迹长度更加贴近真值。

目录ROS msg和srv的介绍使用msg创建一个msgmsg和srv的通用步骤ROS msg和srv的介绍msg：msg文件是一个描述ROS消息字段的简单文本文件。它们用于为消息生成不同语言的源代码。srv：一个srv文件描述了一个service。其由两个部分组成，包括一个请求和一个响应。msg文件存储在package包中的msg文件夹，srv文件存储在srv文件夹。msg文件只是一个简单的文本

组内大佬师兄今天抽出时间总结了一篇博客，主要内容是：把“Cartographer 3D 建图”调整为适合自己设备需要修改哪些文件，并进行实验。博客内容全是干货，手把手教学修改URDF文件中的TF树、lua文件参数、以及Launch文件，可以帮助大家少踩很多坑。在这里推荐给大家：基于禾赛32线雷达和Xsens MTi-G-710 组合导航模块，松灵Scout mini 底盘实现 Cartograph

我们在前述的博客中介绍了LIO-SAM的一些准备工作、点云预处理、特征点提取等内容。之后，整理为cloud_info消息类型进行发布，包括其中的面片点、角点两种类型的特征点。接着，本篇博客中将重点介绍IMU预积分的相关处理，与前部分的内容相对独立一些。其发布的IMU里程计数据主要用于后续匹配的初值、点云去除运动畸变（实际未使用）等方面。

Ouster-128激光雷达数据Ouster内部IMU（六轴100Hz）/ Xsens MTi 3（九轴100Hz）/ Xsens MTi-G-700（九轴400Hz）手持平台，正常行走速度，相对于无人车来说晃动较大室内、室外均进行了测试LIO-SAM预积分部分还是比较敏感的，针对无人车平台，行驶速度较慢，平台稳定，晃动幅度小，IMU频率可以设置的较低一些。

箱形图（英文：Box plot），又称为盒须图、盒式图、盒状图或箱线图，是一种用作显示一组数据分散情况资料的统计图。其于1977年由美国著名统计学家约翰·图基（John Tukey）发明。它能显示出一组数据的最大值、最小值、中位数、及上下四分位数。