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《从GPS到RTK：揭秘厘米级定位技术的关键突破》 传统GPS定位存在3-10米的误差，难以满足机器人、自动驾驶等高精度需求。RTK技术通过基站差分修正，将定位精度提升至厘米级。其核心在于基站通过对比已知坐标与GPS数据，计算出实时误差并发送给移动端进行修正。这种技术已广泛应用于割草机器人、无人车、农机作业等领域，通过与IMU、电子围栏等系统的协同工作，构建完整的精准定位体系。文章系统解析了GPS

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本文深入解析Kotlin协程异常传播机制，核心观点是"异常永远沿着Job树向上传播"。文章对比了launch和async的异常处理差异：launch会立即将异常传播给父协程，而async则将异常暂存于Deferred对象，直到await调用时才抛出。同时解释了CoroutineExceptionHandler失效原因、try-catch的适用场景，以及SupervisorJob

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