使用slam_toolbox和Nav2在ROS2环境下实现SLAM建模与导航的实践过程。在SLAM建模阶段，改用slam_toolbox替代Cartographer完成地图构建，详细说明了安装配置和建图保存步骤。导航阶段重点解决了Nav2参数配置问题，包括通过SSH获取nav2_params.yaml文件，并针对Foxy版本修改参数。最后指出了ROS2版本兼容性问题导致的Navigation不激活

组装好的RDK-X3-Robot组网，官方自带系统开机时自动发送热点，电脑连接后就可以SSH登录开发板。但是不能联网，我想要在同一路由器下组成局域网。估计是wifi还未激活，sudo restart network重启网络就行了。再扫描wifi就正常了，连接wifi成功。

编辑文件:vim /etc/systemd/system/docker.service。因为没有开启守护进程，docker 其他命令还不能使用。文件加入Linux服务当中并开启守护进程。配置成功后，重新加载 daemon 服务。这里我选择的是较新的版本：28.0.4。文件内容拷贝或者移动到。启动 docker 服务。命令验证是否可以输出。

（3）准备一个已完成的react项目，且能正常运行，这里我让cursor用react框架写了一个极简的web前端E:\cursor\cursor-demo-app，且能正常web运行。手动用 Android Studio 打开 E:\cursor\cursor-demo-app\android 文件夹，打开后会自动安装依赖，这里要。选择更新驱动程序，浏览我的电脑，选择刚才的文件路径：E:\Andr