一个获取数据一个处理数据那必定要有节点之间通信，四种通信方式：话题（topics)（包含发布者和订阅者）、服务（services）、动作（action）、参数（parameters）。这些通信方式的用途和使用方法后续介绍。每个节点只负责单独的模块（例如：控制车轮转动；从激光雷达处获得数据；处理激光雷达的数据；负责定位）照相机、地盘、控制。3.如何启动一个节点？2.节点之间如何交互？

2：功能包：存放结点的地方，ros2中根据编译方式不同分为三种类型：ament_python(适用于python程序）；cmake(适用于c++)；ament_cmake(适用于C++程序，是cmake的增强版）。我们找一个节点（控制性文件），就必须知道它在哪个包，要想找到某个包就要去工作空间下去找。一个工作空间可以有多个功能包，一个功能包可以有多个节点存在。1.工作空间：由若干个功能包组成的，可

选择阿里云服务器并更新文件配置更新命令运行完成后没有错误产生。