安装 sudo:提升至管理员权限。apt:application应用（ubuntu22尝试未成功。查看隐藏文件的方式：在文件浏览器中ctrl+h。创建新文件夹的命令：mkdir （文件夹名）删除文件夹 rm(表示递归删除。命令行的方式：打开终端。创建新文件touch。查看新建文件夹 cd。

一个获取数据一个处理数据那必定要有节点之间通信，四种通信方式：话题（topics)（包含发布者和订阅者）、服务（services）、动作（action）、参数（parameters）。这些通信方式的用途和使用方法后续介绍。每个节点只负责单独的模块（例如：控制车轮转动；从激光雷达处获得数据；处理激光雷达的数据；负责定位）照相机、地盘、控制。3.如何启动一个节点？2.节点之间如何交互？

下载后找到文件夹，右键在软件安装中打开，小鱼教程中右键终端中打开报错：有不支持的文件。

2：功能包：存放结点的地方，ros2中根据编译方式不同分为三种类型：ament_python(适用于python程序）；cmake(适用于c++)；ament_cmake(适用于C++程序，是cmake的增强版）。我们找一个节点（控制性文件），就必须知道它在哪个包，要想找到某个包就要去工作空间下去找。一个工作空间可以有多个功能包，一个功能包可以有多个节点存在。1.工作空间：由若干个功能包组成的，可

其他常用插件，汉化插件（chinese）适用于vscode的中文简体语言包。在vscode中打开EXTENSIONS，搜索 install即可。

然后会有bash找不到文件夹，就在文件中ctrl+h打开隐藏的文件，进入.bashrc 把foxy修改为humble。出现turtlesim draw_square。之前看教程有安装了ros2 foxy的东西。出现蓝色屏幕有海龟即可。

z一些要学的东西：视觉抓取涉及的技术：算法部分：目标定位、姿态估计（6D姿态估计）、抓取点检测（6自由度抓取）、运动规划（ROS或者Movelt）；视觉部分：图像预处理（opencv）、手眼标定（眼在手外，眼在手内）、相机内参；控制部分：上位机与机械臂通讯、运动学、轨迹规划、机械臂编程（python，torch）opencv返回参数到最终结果变换矩阵。欧拉角与旋转矩阵的变换。

2.跟着赵老师的教程有一些参考，可以跳过一些语言包的安装，后面打开后再安装会快很多。1.安装Ubuntu20.04桌面版双系统，参考教程。

使用Motrix加速下载教程

最后检验dlib是否成功安装pip list 查看是否有dlib即可。第一种：直接pip（但不知道为什么在我的电脑非常慢）