从 ROS2 基本概念一路讲到 Topic、Service、Action、Parameter、Launch、rosbag2、TF、RViz2 和 URDF，使用的是这就是 ROS2 最核心的东西之一。官方文档也把 ROS2 Graph 描述为多个 ROS2 元素共同运行并相互连接形成的网络；通常一个 Node 负责一个相对独立的功能。我们暂时。先验证你的 ROS2 Jazzy 核心环境，这样也不用

继“”继续学习。

继“”继续学习你可以把它理解成一个“翻译层”。ros2_control 就负责把两边连接起来。

继“”继续学习看起来没问题。但机器人仿真就麻烦了。0.001s暂停仿真ROS2 因此提供了抽象的 ROS Time，并支持通过/clock提供仿真/回放时间。你只需要先认识三个时间。

机器人不动了，很多人的第一反应是："是不是控制算法错了？"是不是 PID 参数不对？按下面这条链路，从最上层逐层往下查，每一步拿到证据再走下一步。。

【A. 项目是什么】□ README□ 项目目标□ 真机还是仿真□ 输入和输出【B. 怎么启动】□ launch□ bringup□ 参数【C. 有哪些模块】□ package□ node【D. 数据怎么流】□ topic□ msg□ service□ action【E. 数据是什么】□ msg定义□ frame_id□ 数据频率【F. 机器人是什么样】□ URDF□ Xacro□ Link□ J

继“”继续学习你先不要把 DDS 想得很复杂。

你现在先不要研究每一个节点怎么写。这条主线。

同一套启动逻辑可以适配不同环境。以后换硬件就非常痛苦。为什么叫“参数化”？

假设机器内存压力比较大。RAM↓swap放到磁盘。swap里的页面磁盘读取↓重新放回RAM非常大而且不可预测对严格实时控制很不友好。