//关于map vector 的stl 第一次知道这种用法，长知识了

三维仿射变换（3D Affine Transformation）是三维空间中通过线性变换（旋转、缩放、剪切）和平移组合实现的几何变换，

平面方程的一般形式为 Ax+By+Cz+D=0，其中系数 A、B、C、D共同决定了平面的几何特性。

1、欧拉角定义；2、欧拉角与转换矩阵 ；3、法向量与欧拉角相互转换；4、完整转换代码