本篇博客介绍了 MySQL 作为广泛使用的开源关系型数据库管理系统，以及基于 SQL 进行数据管理的基本概念。学习了如何通过命令行工具 mysql 访问 MySQL 数据库服务器，并使用 root 账户进行登录。  接着，探讨了 Navicat 可视化工具，这是一款功能强大的数据库管理工具，支持多种数据库系统。详细介绍了如何使用 Navicat 创建新数据库、设计数据表以及进行数据的录入和基本操作

本篇博客深入探讨了自动驾驶决策规划算法中的一个关键数学概念——五次多项式。内容整理自 B站知名up主 忠厚老实的老王的视频。在车辆的决策规划中，舒适性的衡量标准是跃度（Jerk），它与加速度的三阶导数相关。为了使Jerk的绝对值最小，我们需要找到一种函数形式，使得加速度的变化尽可能平缓。这引出了最小化Jerk平方积分的数学问题。接着，探讨了二次或二次以下函数在最小化Jerk平方积分中的作用，以及实

本篇博客系统地介绍了移动机器人运动规划的经典方法，从自主机器人的定义和组成出发，深入探讨了基于搜索、基于采样和基于运动学的路径搜索算法，以及轨迹优化方法。  文章涵盖了多种路径规划算法，包括基于深度优先和广度优先的搜索算法、 A * 搜索算法、 JPS 跳点算法、 PRM 、 RRT 、 RRT * 以及基于运动学的路径搜索算法。  此外，文章还介绍了轨迹优化中的基本最小间隙硬约束和软约束，旨在帮

本篇博客是博主在学习 Carla 仿真平台的过程中参考过的学习资料，这些资源不仅质量高，而且实用性强，亲身体验后觉得非常有效。因此，博主整理了这些资料，希望与大家分享，共同学习和进步。  本篇博客汇总了 Carla 的安装过程、与 ROS 的集成以及如何导入自建地图和车辆模型等学习资料，分享给大家共同学习，帮助大家快速上手 Carla 。

在本篇博客中，通过一个非线性弹簧系统实例，深入探讨了控制理论的应用。首先描述了系统的动态方程，并提出了控制目标：通过改变输入力𝐹，使小滑块按照指定轨迹移动。接着引入误差函数，并利用李雅普诺夫函数设计了反步控制器，通过反馈线性化将非线性系统转化为线性系统，并分析了系统的稳定性。  在 Simulink 仿真环节，构建了系统模型，并进行了动态方程的实现。通过设定不同的期望值，观察了系统对单目标值、多

在使用 RoadRunner 进行场景编辑时，视角控制是一个重要的功能，能够帮助用户高效地导航和操控复杂的 3𝐷 环境。通过上述方法，用户可以轻松地旋转、放大、缩小以及移动视角，从而准确定位和调整场景元素。掌握如何将视角框定在选定对象上以及根据光标位置调整视角，有助于提升工作效率。此外，用户可以根据需要切换透视和正交投影，以实现不同的视觉效果和精确度。  通过快捷键和鼠标操作的结合，用户能够灵活

在自动驾驶决策规划算法中，参考线是解决导航路径过长且不平滑问题的关键。通过截取全局路径中的一段较短路径并进行平滑处理，简化了障碍物投影和匹配点的确定，使得规划算法能够在较小的范围内搜索最优路径。参考线的优点在于，较短的参考线投影更容易确定，且经过平滑处理后，路径更加平滑。参考线平滑算法通过代价函数来优化，代价函数包含了与原路径点相似代价、平滑代价和紧凑代价。通过将代价函数写成二次规划的形式，可以求

本文是自动驾驶控制算法系列的第十二节，也是本系列的收官之作。这一节综合运用了前十一节的知识，详细讲解了如何实现横向和纵向控制，并介绍了规划接口的重要性。首先，文章介绍了轨迹规划的定义和重要性，强调了规划轨迹与路径规划的区别，以及其在自动驾驶中的关键作用。接着，通过直角坐标系下的轨迹规划示例，详细解释了如何设计满足特定条件的轨迹。文章随后深入探讨了横向控制和规划接口，包括匹配点的更新、规划点与时间的

写在前面： 欢迎光临 清流君 的博客小天地，这里是我分享技术与心得的温馨角落。个人主页：清流君_CSDN博客，期待与您一同探索 移动机器人 领域的无限可能。 本文系 清流君 原创之作，荣幸在CSDN首发若您觉得内容有价值，还请评论告知一声，以便更多人受益。==转载请注明出处，尊重原创，从我做起。== 点赞、评论、收藏，三连走一波，让我们一起养成好习惯==在这里，您将收获的不只是技术干

在本篇博客中，博主详细记录了如何提高Apriltag识别算法的检测频率，从最初的4Hz提升至满足与50Hz UWB定位数据融合处理需求的20Hz。文章首先介绍了问题背景，即在使用usb_cam驱动运行Apriltag算法时，采集得到的数据频率太低，无法与UWB定位数据融合处理。接着，博主通过查看相机帧率和算法检测频率，确定了问题所在，并开始寻找解决方案。文章详细描述了博主如何通过修改Aprilta