本篇博客详细介绍了模型预测控制（MPC）的求解器及其加速方法。首先，我们讨论了MPC的主流求解器，包括线性和非线性MPC的求解器。接着，我们探讨了如何提高MPC的计算速度，包括减少模型阶数、缩短预测时长、减少约束和降低精确度要求等方法。然后，我们深入了解了显式模型预测控制（Explicit MPC），它通过将一部分优化问题从在线处理转变为离线处理，实现了对在线计算速度的提升。此外，我们还讨论了KK

MPC 的作用是在有限时域内，对车辆轨迹不断迭代优化，并产生相应的轨迹追踪控制信号，每当收到新的反馈，就需要基于MPC进行新的优化，保证优化的实时性；好的模型会让 MPC 生成高质量的预测状态从而保证准确性和有效性；构建的约束会对提高优化解的安全性；目标函数可以更好选取需要优化的量，从而最大限度保证车辆达到预期行驶的方向和轨迹追踪。

本篇博客详细介绍了自动驾驶控制算法的基础知识，内容整理自 B站知名up主 忠厚老实的老王，讨论了车辆控制的基本原理，包括纵向控制和横向控制，以及控制算法与路径规划的关系。在博客中，重点介绍了三种关键的坐标系：绝对坐标系、车身坐标系和自然坐标系。这些坐标系对于理解横向控制原理至关重要，因为它们能够描述车辆相对于道路曲线的姿态和运动。同时，博客还探讨了如何通过自行车模型来简化车辆动力学分析，以及如何根

本篇博客探讨了人工智能领域的最新趋势和发展。  首先，人工智能技术正从专门针对特定任务的垂直领域发展，转向训练能够执行多种任务的通用智能模型。通用模型的出现得益于互联网的发展、算法的创新和浮点数算力的进步。通用模型的优势在于能够跨多个领域和任务应用，极大提高了生产力。  然而，通用智能的发展面临三个层面的挑战：规模化定律、数据墙和多模态处理能力。未来，通用智能将重点解决长时间跨度的复杂任务，实现不

本篇博客深入探讨了自动驾驶决策规划算法中的一个关键数学概念——五次多项式。内容整理自 B站知名up主 忠厚老实的老王的视频。在车辆的决策规划中，舒适性的衡量标准是跃度（Jerk），它与加速度的三阶导数相关。为了使Jerk的绝对值最小，我们需要找到一种函数形式，使得加速度的变化尽可能平缓。这引出了最小化Jerk平方积分的数学问题。接着，探讨了二次或二次以下函数在最小化Jerk平方积分中的作用，以及实

本篇博客介绍了 MySQL 作为广泛使用的开源关系型数据库管理系统，以及基于 SQL 进行数据管理的基本概念。学习了如何通过命令行工具 mysql 访问 MySQL 数据库服务器，并使用 root 账户进行登录。  接着，探讨了 Navicat 可视化工具，这是一款功能强大的数据库管理工具，支持多种数据库系统。详细介绍了如何使用 Navicat 创建新数据库、设计数据表以及进行数据的录入和基本操作

本篇博客详细介绍了模型预测控制（MPC）的求解器及其加速方法。首先，我们讨论了MPC的主流求解器，包括线性和非线性MPC的求解器。接着，我们探讨了如何提高MPC的计算速度，包括减少模型阶数、缩短预测时长、减少约束和降低精确度要求等方法。然后，我们深入了解了显式模型预测控制（Explicit MPC），它通过将一部分优化问题从在线处理转变为离线处理，实现了对在线计算速度的提升。此外，我们还讨论了KK

本篇博客探讨了人工智能领域的最新趋势和发展。  首先，人工智能技术正从专门针对特定任务的垂直领域发展，转向训练能够执行多种任务的通用智能模型。通用模型的出现得益于互联网的发展、算法的创新和浮点数算力的进步。通用模型的优势在于能够跨多个领域和任务应用，极大提高了生产力。  然而，通用智能的发展面临三个层面的挑战：规模化定律、数据墙和多模态处理能力。未来，通用智能将重点解决长时间跨度的复杂任务，实现不

本篇博客介绍了 MySQL 作为广泛使用的开源关系型数据库管理系统，以及基于 SQL 进行数据管理的基本概念。学习了如何通过命令行工具 mysql 访问 MySQL 数据库服务器，并使用 root 账户进行登录。  接着，探讨了 Navicat 可视化工具，这是一款功能强大的数据库管理工具，支持多种数据库系统。详细介绍了如何使用 Navicat 创建新数据库、设计数据表以及进行数据的录入和基本操作

本篇博客讲数学基础部分中 Frenet 坐标系和笛卡坐标系之间的坐标转换，即直角坐标和自然坐标的转换。  本节内容如果只应用，难度其实还好，但如果想真彻底理解它是怎么来，难度非常高。需要非常熟悉微积分以及向量微积分。