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串口，串口通讯，串口通信，stmUSART1_Init 函数初始化 USART1，并使用 FreeRTOS 提供的 xQueueCreate 函数创建两个队列，一个用于接收数据，一个用于发送数据。在 USART1_IRQHandler 中，使用 xQueueSendFromISR 和 xQueueReceiveFromISR 函数将接收到的数据和需要发送的数据加入相应的队列中，并启用或禁用 USA

由于要输出40kHz的PWM信号，因此可以将计数器的周期设置为1800（即72MHz/40kHz），以便每个PWM周期的持续时间是1/40kHz=25us。需要注意的是，在使用TIM2产生PWM信号时，可能会受到其他因素（例如电源噪声、交错IO干扰等）的影响，导致实际输出信号的占空比和频率有所偏差。然后，需要计算占空比。在STM32F103RCT6时钟位72MHz下，如果要输出一个每秒钟有40,0

定时器，用于初始化输入捕获通道参数，如输入捕获模式、捕获极性、滤波器设置等。用于配置定时器作为编码器接口的参数，如编码器计数模式、电平极性等。用于初始化定时器基本参数，如预分频值、计数模式、时钟分频因子等。用于初始化输出比较通道参数，如输出模式、极性、脉冲宽度等。用于初始化特定输出比较通道（x=1,2,3,4）的参数。用于使能或禁用定时器中断，并指定中断源及触发条件。用于设置输入捕获通道1、2、3

STM32F103RCT6,GPIO,gpio,stm32,库函数，寄存器配置，重映射，GPIO重映射，完全映射，部分映射

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