具体过程就是通过开环强拖或者其他方式使磁环旋转一周，对于每个期望的校准角度，将磁铁旋转到该角度，并记录每个传感器的测量电压（类似于MITcheetah的线性化校准），然后，在正常操作期间，每个传感器的测量电压落在先前记录的两个电压之间，称为Vsbover和Vsbower。理论上通过峰值校准后求出反正切就能得到角度，但是理论归理论，实际上直接通过两个间隔90°的线性霍尔传感器求反正切得到的角度误差t

STM32HAL库 ADC DMA数据不更新读不到

#没有用于调试json的拓展下载了拓展也不管用

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