在做电机控制算法（特别是多轴联动的机械臂、人形机器人关节）时，我们经常会遇到一个痛点：下发的指令如果不够平滑，底层的 FOC 速度环和电流环就会疯狂震荡，导致电机发出刺耳的尖叫，甚至把减速器打坏。为了解决这个问题，工业界普遍采用 S形轨迹规划（S-Curve Trajectory Planning）。它通过引入对 加加速度（Jerk） 的限制，让加速度也保持连续不突变，从而生成极其丝滑的运动指令。

本文探讨了在电机控制(FOC)中如何解决国产编码器噪声与相位滞后的矛盾问题。传统低通滤波方法会引入延迟，影响系统动态性能。文章分析了两种失败方案：逆向滤波器会放大高频噪声，纯数学模型则存在积分漂移。龙伯格观测器通过融合物理模型前馈(高频响应)和传感器误差修正(低频防漂移)，实现了零滞后跟踪。文中详细推导了观测器数学模型，给出了C语言实现代码，并指出加入前馈后可大幅降低带宽要求，同时保持良好动态性能

具体过程就是通过开环强拖或者其他方式使磁环旋转一周，对于每个期望的校准角度，将磁铁旋转到该角度，并记录每个传感器的测量电压（类似于MITcheetah的线性化校准），然后，在正常操作期间，每个传感器的测量电压落在先前记录的两个电压之间，称为Vsbover和Vsbower。理论上通过峰值校准后求出反正切就能得到角度，但是理论归理论，实际上直接通过两个间隔90°的线性霍尔传感器求反正切得到的角度误差t

STM32HAL库 ADC DMA数据不更新读不到

#没有用于调试json的拓展下载了拓展也不管用