本文深入解析了VESC开源项目中电机参数辨识的核心算法。重点阐述了电阻、电感和磁链三个关键参数的测量原理与方法：通过直流注入法测量电阻，采用叠加脉冲法避开死区效应测量电感，创新性地利用反电动势面积积分法精确测量磁链。文章特别强调了硬件电路设计对测量精度的影响，并揭示了VESC通过数学换元积分消除转速衰减干扰的巧妙思路。这些方法解决了传统FOC控制中参数测量不准确的痛点，为电机控制提供了可靠的参数基

具体过程就是通过开环强拖或者其他方式使磁环旋转一周，对于每个期望的校准角度，将磁铁旋转到该角度，并记录每个传感器的测量电压（类似于MITcheetah的线性化校准），然后，在正常操作期间，每个传感器的测量电压落在先前记录的两个电压之间，称为Vsbover和Vsbower。理论上通过峰值校准后求出反正切就能得到角度，但是理论归理论，实际上直接通过两个间隔90°的线性霍尔传感器求反正切得到的角度误差t

STM32HAL库 ADC DMA数据不更新读不到

#没有用于调试json的拓展下载了拓展也不管用