头文件中引用某些命令空间报错，找不到对应变量等。并且使用头文件中包含的包时无代码提示。VScode+ROS运行编写SLAM代码时，已经修改c_cpp_properties.json文件，头文件引用正确，没有报红。但引用的包中的某些变量报红。（源代码可以cmake通过且运行前提）VScode打开文件后找到./vscode配置文件中的settings.json文件，在此文件中添加"C_Cpp.inte

最近在学习SLAM，需要使用到精度评估工具evo，写下这篇笔记记录自己暂时使用到的命令，在此只做一个记录，后续学习过程中需要使用新命令会逐渐追加上去。目录evo的安装evo的使用Kitti序列00-10对应关系kitti2bag工具包安装kitti2bag工具包使用​这一步很重要，不然后面运行会报错。kitti2bag要求numpy版本>=1.12，ubuntu 16.04默认的是1.11，升级可

通过上述操作可以将激光雷达采集到的点在雷达回调函数中从ros的msg格式转化为自定义格式。获取到自定义雷达数据后，一般需要将一帧雷达数据中的所有点转换到range image中。range image的横坐标是雷达的垂直分辨率，纵坐标是雷达的水平分辨率。上图右边所示的图片是更具体的关于雷达点云的像素（rang）投影过程解释，具体可以参考下面这篇知乎原文对于Removert论文的解释，非常清晰。上面

动态SLAM系列论文二：Mapping the Static Parts of Dynamic Scenes from 3D LiDAR Point Clouds Exploiting Ground Segmentation：（2021）RF-LIO：（2022）RH-Map：（2023）Mapless Online Detection of Dynamic Objects in 3D Lidar

汇总自己最近看到的有关动态SLAM的论文，主要包括离线以及在线，同时包括三大分类，基于深度学习的、基于可视化的、基于网格占据的。这篇文章只是自己学习过程的一个记录，很多可能不是正确的，仅供参考

一致性哈希算法也是使用取模的方法，但是取模算法是对服务器的数量进行取模，而一致性哈希算法是对 2^32 取模，具体步骤如下：步骤一：一致性哈希算法将整个哈希值空间按照顺时针方向组织成一个虚拟的圆环，称为 Hash 环；步骤二：接着将各个服务器使用 Hash 函数进行哈希，具体可以选择服务器的IP或主机名作为关键字进行哈希，从而确定每台机器在哈希环上的位置。

分布式架构下，不同服务之间频繁调用，对于某个具体的服务而言，可能会面临高并发场景。在这样的情况下，提供服务的每个服务节点就都可能由于访问量过大而引起一系列问题，比如我们再次借助 RPC框架来分析，RPC调用包括服务端和调用端。对于服务端来讲一般实现限流、降级算法；对于调用方来说一般实现熔断算法。加入服务调用方调用某个多服务节点的其中一个实现如下：此时对于特定的服务节点来说，可能存在多个不同调用者的

人为的让连接建立和断开，连接断开后服务端读取到的消息长度为-1，此时服务器端就知道客户端断开，读取的消息为一次完整的消息。当发送方发送数据大小小于接收方缓冲区大小且接收方来不及处理缓冲区中的内容，此时可能发生发送方发送多个完整的消息到接收方缓冲区中，接收方误将其作为一次发送的消息处理，此时产生粘包现象。接收方数据拿到之后，由网卡拿到数据之后将数据拷贝到操作系统的数据的缓冲区，也就是socket的缓

CDN（Content Delivery Network）的缩写，是一种利，即时地将网站、应用视频、音频等静态或动态资源内容分发到用户所在的最近节点，提高用户访问这些内容的速度和稳定性，降低网络拥塞和延迟，同时也能减轻源站的压力。提高网络或应用的可用性和安全型。CDN的基本原理是将源站的内容分发到离用户最近的节点上进行缓存，并通过智能路由、负载均衡等技术来保证用户能够快速、稳定地访问到所需资源。C

在Go中内存分配既可以分配到堆中，也可以分配到栈中。什么样的数据会被分配到栈中，什么样的数据又会被分配到堆中呢？**相比于把内存分配到堆中，分配到栈中优势更明显。** Go语言也是这么做的：* Go编译器会尽可能将变量分配到到栈上。* 当编译器无法证明函数返回的变量有没有被引用时，编译器就必须在堆上分配该变量，以此避免悬挂指针（dangling pointer）的问题。* 如果局部变量占用内存非常