我们需要需要做两步，1.将FAST-LIO更改为自己的前端SLAM系统；2. 更改上图中SC-PGO模块中的里程计以及帧订阅话题。第一步需要结合自己选择的算法进行更改。根据官网介绍想要集成所提出的后端回环检测模块，只要要在已有的雷达里程计模块中输出一个里程计话题和一个扫描帧话题即可。按照上面步骤完成后就实现将回环检测模块集成到自己的SLAM系统中。最近在研究SLAM目标检测相关知识，看到一篇论文，

ByteBuf是对字节数据的封装。是netty的Server与Client之间通信的数据传输载体(Netty的数据容器)，它提供了一个byte数组(byte[])的抽象视图，既解决了JDK API的局限性，又为网络应用程序的开发者提供了更好的API。ByteBuf使用详解：ByteBuff组成、扩容、retain、release、零拷贝（slice、duplicate、compositeByteB

出现以上情况的主要原因在于采用的是https 方式提交代码， 如果采用的是 ssh 方式只需要在版本库中添加用户的 sha 的key就可以实现提交时无需输入用户名和密码。解决git每次push代码到github都需要输入用户名以及密码

分布式中的拜占庭问题作为典型问题，充分理解此问题对于分布式环境的共识的理解能够更进一步。本文借助战国苏秦合纵六国灭秦国的故事探讨拜占庭将军问题，充分展示拜占庭将军问题和分布式共识的关系。以此引出分布式共识问题在分布式中的重要地位。

一致性问题是分布式领域最为基础也是最重要的问题。一般来讲，分布式系统中的一致性按照对一致性要求的不同，主要分为强一致性，弱一致性这两大类，前者是基于 safety 的概念，后者是基于 liveness 的概念。强一致性包含线性一致性和顺序一致性，其中前者对 safety 的约束更强，也是分布式系统中能保证的最好的一致性。如果一个并发执行过程所包含的所有读写操作能够重排成一个全局线性有序的序列，并且

暂时写到这里，自己尝试了2天，这个问题仍然没有解决，中间我查到一个Github上的issue也是关于Kitti的时间戳的问题，上面写到目前KITTI不支持雷达每个采样点的时间戳，后续有新的内容我会及时贴出来。最近在SLAM调研期间，看到了FAST-LIO2以及Point-lio这两个比较新的SLAM建图算法，想着上手编译并且运行一下，选择了自己了解到的比较出名的数据集KITTI，想着在上述两个开源

汇总自己最近看到的有关动态SLAM的论文，主要包括离线以及在线，同时包括三大分类，基于深度学习的、基于可视化的、基于网格占据的。这篇文章只是自己学习过程的一个记录，很多可能不是正确的，仅供参考

最近在学习SLAM，需要使用到精度评估工具evo，写下这篇笔记记录自己暂时使用到的命令，在此只做一个记录，后续学习过程中需要使用新命令会逐渐追加上去。目录evo的安装evo的使用Kitti序列00-10对应关系kitti2bag工具包安装kitti2bag工具包使用​这一步很重要，不然后面运行会报错。kitti2bag要求numpy版本>=1.12，ubuntu 16.04默认的是1.11，升级可

docker: Error response from daemon: Conflict. The container name "/zookeeper" is already in use by container、docker常见命令、Docker中Redis端口6379映射问题解决、创建容器失败。

Kafka如何保证消息的消费顺序【全局有序、局部有序】、Kafka如何保证消息不被重复消费、Kafka为什么这么快？【重点】这个时候重发的消息会被服务端拒掉从而避免消息重复。并且为了达到严格的顺序消费还需要。比如操作订单消息，可以把订单id作为key，在消费消息时，通过setnx命令设置一下，Kafka如何保证消息的消费顺序【全局有序、局部有序】、Kafka如何保证消息不被重复消费、Kafka为什