一致性哈希算法也是使用取模的方法，但是取模算法是对服务器的数量进行取模，而一致性哈希算法是对 2^32 取模，具体步骤如下：步骤一：一致性哈希算法将整个哈希值空间按照顺时针方向组织成一个虚拟的圆环，称为 Hash 环；步骤二：接着将各个服务器使用 Hash 函数进行哈希，具体可以选择服务器的IP或主机名作为关键字进行哈希，从而确定每台机器在哈希环上的位置。

分布式架构下，不同服务之间频繁调用，对于某个具体的服务而言，可能会面临高并发场景。在这样的情况下，提供服务的每个服务节点就都可能由于访问量过大而引起一系列问题，比如我们再次借助 RPC框架来分析，RPC调用包括服务端和调用端。对于服务端来讲一般实现限流、降级算法；对于调用方来说一般实现熔断算法。加入服务调用方调用某个多服务节点的其中一个实现如下：此时对于特定的服务节点来说，可能存在多个不同调用者的

人为的让连接建立和断开，连接断开后服务端读取到的消息长度为-1，此时服务器端就知道客户端断开，读取的消息为一次完整的消息。当发送方发送数据大小小于接收方缓冲区大小且接收方来不及处理缓冲区中的内容，此时可能发生发送方发送多个完整的消息到接收方缓冲区中，接收方误将其作为一次发送的消息处理，此时产生粘包现象。接收方数据拿到之后，由网卡拿到数据之后将数据拷贝到操作系统的数据的缓冲区，也就是socket的缓

CDN（Content Delivery Network）的缩写，是一种利，即时地将网站、应用视频、音频等静态或动态资源内容分发到用户所在的最近节点，提高用户访问这些内容的速度和稳定性，降低网络拥塞和延迟，同时也能减轻源站的压力。提高网络或应用的可用性和安全型。CDN的基本原理是将源站的内容分发到离用户最近的节点上进行缓存，并通过智能路由、负载均衡等技术来保证用户能够快速、稳定地访问到所需资源。C

在Go中内存分配既可以分配到堆中，也可以分配到栈中。什么样的数据会被分配到栈中，什么样的数据又会被分配到堆中呢？**相比于把内存分配到堆中，分配到栈中优势更明显。** Go语言也是这么做的：* Go编译器会尽可能将变量分配到到栈上。* 当编译器无法证明函数返回的变量有没有被引用时，编译器就必须在堆上分配该变量，以此避免悬挂指针（dangling pointer）的问题。* 如果局部变量占用内存非常

汇总自己最近看到的有关动态SLAM的论文，主要包括离线以及在线，同时包括三大分类，基于深度学习的、基于可视化的、基于网格占据的。这篇文章只是自己学习过程的一个记录，很多可能不是正确的，仅供参考

出现以上情况的主要原因在于采用的是https 方式提交代码， 如果采用的是 ssh 方式只需要在版本库中添加用户的 sha 的key就可以实现提交时无需输入用户名和密码。解决git每次push代码到github都需要输入用户名以及密码

docker: Error response from daemon: Conflict. The container name "/zookeeper" is already in use by container、docker常见命令、Docker中Redis端口6379映射问题解决、创建容器失败。

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